公开(公告)号：CN115157945B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202210785432.2

申请日：2022-07-04

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 杨超 ,  王伟达 ,  马泰恒 ,  张宇航 ,  孙同林 ,  胡彪 ,  李颖 ,  岳兴 ,  项昌乐 ,  向真 ,  昌磊

IPC: B60F5/02 ,  B64C37/00 ,  B60R16/023 ,  B60K7/00 ,  B62D15/02

Abstract: 本发明提供分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法，当线控底盘开机上电后，进行结构检测；若座舱与线控底盘挂载则会进入座舱检测模式，未挂载则会进入遥控器检测模式；座舱检测模式中若座舱急停摁钮触发则会进入紧急模式，未触发继续检测座舱控制摁钮是否触发；未触发则会进入遥控器检测模式，触发则会进入座舱控制模式；遥控器检测模式中若遥控器紧急摁钮触发则会进入紧急，未触发则会继续检测遥控器控制模式切换拨杆位置；若拨杆处于向上挡位则会进入独立指令转换模块控制模式，向下挡位则会进入遥控器控制模式。本发明通过设定分体式飞行汽车的四种控制模式及其优先级，防止了由分体式构型引起的多操纵输入决策控制冲突。

公开(公告)号：CN115157945A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210785432.2

申请日：2022-07-04

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心

Inventor： 杨超 ,  王伟达 ,  马泰恒 ,  张宇航 ,  孙同林 ,  胡彪 ,  李颖 ,  岳兴 ,  项昌乐 ,  向真 ,  昌磊

IPC: B60F5/02 ,  B64C37/00 ,  B60R16/023 ,  B60K7/00 ,  B62D15/02

Abstract: 本发明提供分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法，当线控底盘开机上电后，进行结构检测；若座舱与线控底盘挂载则会进入座舱检测模式，未挂载则会进入遥控器检测模式；座舱检测模式中若座舱急停摁钮触发则会进入紧急模式，未触发继续检测座舱控制摁钮是否触发；未触发则会进入遥控器检测模式，触发则会进入座舱控制模式；遥控器检测模式中若遥控器紧急摁钮触发则会进入紧急，未触发则会继续检测遥控器控制模式切换拨杆位置；若拨杆处于向上挡位则会进入独立指令转换模块控制模式，向下挡位则会进入遥控器控制模式。本发明通过设定分体式飞行汽车的四种控制模式及其优先级，防止了由分体式构型引起的多操纵输入决策控制冲突。

公开(公告)号：CN116022162A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202310030052.2

申请日：2023-01-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  杨超 ,  胡彪 ,  马泰恒 ,  张宇航 ,  孙同林 ,  李颖 ,  岳兴 ,  项昌乐

IPC: B60W50/023 ,  B60W50/02 ,  B60W50/029 ,  B60F5/02 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种飞行汽车线控底盘控制系统，包括：信号接收与处理模块、动力学控制模块、执行控制模块，所述飞行汽车线控底盘控制系统还包括：故障诊断与定位模块、容错控制模块；其中，信号接收与处理模块用于对接收的各类信息进行预处理，将故障检测结果发送至容错控制模块以及外部；故障诊断与定位模块用于根据上述信息，检测并定位执行机构发生的故障；容错控制模块用于根据分类故障重构各执行力矩；执行控制模块用于根据各力矩进行执行关系换算。本发明所述飞行汽车线控底盘控制系统飞行汽车线控底盘控制系统能适用于分体式飞行车辆的特定需求，且具有控制精度高、响应快的特点，可广泛应用于飞行车辆领域。

公开(公告)号：CN115723725B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202211610739.5

申请日：2022-12-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨超 ,  王伟达 ,  孙同林 ,  胡彪 ,  马泰恒 ,  张宇航 ,  李颖 ,  岳兴 ,  项昌乐

IPC: B60T8/32 ,  B60T8/40 ,  B60L15/20 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明提供一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统、VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，VCU用于确定制动模式，并进行逻辑控制，向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力，向电机调节模块发送需求电机制动力矩；液压调节模块用于进行液压制动压力调节；轮毂电机模块用于进行电机制动力矩调节；电源用于供电，并向VCU提供电池SOC。本发明所述分体式飞行车辆的线控底盘制动系统具有计算时间短、响应快、能应对突发状态、匹配分体式飞行车辆的特点，可广泛应用于智能交通工具领域。

公开(公告)号：CN115723725A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211610739.5

申请日：2022-12-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨超 ,  王伟达 ,  孙同林 ,  胡彪 ,  马泰恒 ,  张宇航 ,  李颖 ,  岳兴 ,  项昌乐

IPC: B60T8/32 ,  B60T8/40 ,  B60L15/20 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明提供一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统、VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，VCU用于确定制动模式，并进行逻辑控制，向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力，向电机调节模块发送需求电机制动力矩；液压调节模块用于进行液压制动压力调节；轮毂电机模块用于进行电机制动力矩调节；电源用于供电，并向VCU提供电池SOC。本发明所述分体式飞行车辆的线控底盘制动系统具有计算时间短、响应快、能应对突发状态、匹配分体式飞行车辆的特点，可广泛应用于智能交通工具领域。