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公开(公告)号：CN103157577A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310114298.4
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于压电驱动的喷射式点胶装置，其包括有压电驱动机构、喷射机构、胶液输送机构和支撑连接架，所述压电驱动机构的压电致动器固定在菱形放大模块内部左右端面之间；所述菱形放大模块上端与支撑连接架连接固定，下端与撞针上端面连接固定。本发明利用压电致动器带动撞针做高频振动来驱动胶液从喷嘴喷出，通过改变激励压电致动器的电信号频率和幅值，可以实时调节胶液分配速度和体积。本发明组成、结构合理，连接可靠，分配速度快、精度高、胶液分配体积可灵活在线调整，是一种理想的喷射式点胶装置。适用于微电子封装、芯片制造等需要精密、快速、灵活点胶的场合。
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公开(公告)号：CN102183639B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110060474.1
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N33/543 , G01N35/02 , G01N35/04
Abstract: 本发明涉及一种全自动化学发光免疫分析仪，由反应杯进给系统、三维移动加样模块、样本区、试剂区、泵组、控制系统组成。所述反应杯进给系统包括码垛模块、传送模块、孵育模块、洗涤模块和测量室，码垛模块位于最左端，各模块反应杯传送通道位于同一高度，孵育模块的各反应杯仓位进出口可与传送模块传送槽出口、洗涤模块传送槽进口对齐，其余各相邻模块传送通道进出口对齐，所述三维移动加样模块位于其余各模块上部。系统工作时，三维移动臂自动将样本液和试剂液分配到反应杯中，反应杯依次经过传送系统各模块，并完成孵育、洗涤、检测等工作。本发明结构紧凑合理，自动化程度高，检测快速准确，适合在各类医院使用。
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公开(公告)号：CN101865101B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010226842.0
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种斜轴旋转式轴向柱塞泵，其包括支撑架、泵腔体、柱塞体、柱塞座和步进电机，泵腔体固定于泵腔斜架的斜面上，其轴线与柱塞座轴线有一夹角，柱塞体由柱塞、传动杆、连接套组成，柱塞与传动杆相互垂直并通过连接套连接；柱塞座下部通过端部圆孔固定在电机轴上，上部设有连接柱塞体的柱塞座孔，柱塞座孔孔壁上设有一关节轴承固定孔，其中安装固定一关节轴承；传动杆插入柱塞座孔关节轴承内，步进电机带动柱塞座转动，进而通过关节轴承带动传动杆及柱塞转动，同时带动柱塞在泵腔体内做往复直线运动。本发明结构紧凑、排量调节简单、造价低、抗腐蚀，加样精度高，并且由于所述柱塞行程短，运动精度高，特别适合于微量液体的精确送液。
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公开(公告)号：CN101984917A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN201010558493.2
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/151
Abstract: 本发明涉及一种组织液微量抽吸装置，其包括有外套、活塞、螺母、盖体，外套内安装有一可转动中间体，可转动中间体下部设有一凹进孔，侧面设有组织液收集孔，上部设有可转动驱动杆；活塞下部设有凹槽和导向驱动孔，活塞杆设有环形凹槽；转动螺母，带动活塞杆向上移动，外套下部内腔形成负压抽吸组织液，装载在可转动中间体的组织液收集孔中；而后转动活塞，可转动中间体通过其上的可转动驱动杆随之发生转动，组织液收集孔与试纸条插槽对应，插入试纸条，吸出组织液收集孔中的组织液，完成组织液微量提取。本发明结构合理，操作简单，使用方便，用来实现组织液持续提取，便于进行后续血糖指标检测。
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公开(公告)号：CN119354205B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411918019.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供了一种基于4D毫米波雷达的无人灭火机器人导航方法及装置，解决了现有在一线火场环境下，无法精准捕捉有效数据进行定位导航从而无法精准灭火的技术问题。其包括获取机器人的初始姿态角、局部地图和最优路径，根据最优路径对机器人进行导航；获取特征点云，对特征点云和局部地图进行预处理，得到预处理后的特征点云集合和预处理后的局部地图，进行基于变种ICP算法的点云匹配得到位姿变化参数，与机器人的初始姿态角进行叠加形成增量式的里程计，得到初步估计机器人的实时运动状态，进行修正得到高精度的机器人定位以及运动状态，循环此过程直至到达火源位置后喷水灭火。本申请可广泛应用于机器人导航的技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119769360A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510219923.4
申请日：2025-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种用于采摘蘑菇的末端执行装置，其解决了如何更有效地、可靠地对倾斜生长的双孢菇进行采摘的技术问题；其包括上支撑板、下支撑板、固定柱、转动驱动机构、柔性管、下部刚性气管、球面关节轴承、吸盘、上部中空轴、第一轴承和弹簧，上部中空轴通过第一轴承与上支撑板转动连接，柔性管的上端与上部中空轴的下端连接，柔性管的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧的上端与上部中空轴的下端连接，弹簧的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧套在柔性管上，球面关节轴承与下支撑板连接，下部刚性气管与球面关节轴承的内圈连接，下部刚性气管穿过球面关节轴承，吸盘与下部刚性气管的下端连接。本发明广泛用于采摘双孢菇等蘑菇。
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公开(公告)号：CN119605566A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510119390.2
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种用于收集双孢菇的智能收集设备及收集方法，其解决了现有双孢菇自动采摘机器人对采摘下来的双孢菇收集存在耗费人力、效率低、收集数量较小的技术问题，其包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升降装置，料筐输入装置位于料筐投放装置的正下方，传送带与机架的底部连接，料筐输入装置位于传送带的一侧，接料收料装置包括收料筒、第一接料斜坡板、第一伸缩软管和第一伸缩软管下端定位板，收料筒升降装置与机架的左端部连接，接料收料装置的收料筒与收料筒升降装置连接。本发明广泛应用于收集工厂化。
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公开(公告)号：CN118823121A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410916575.1
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海广泰空港设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊融合的飞机舱门位姿检测方法与登机桥自动靠机控制方法，其解决了现有登机桥对接飞机舱门的对接准确性差、环境适应性差，对飞机舱门的定位不够准确、稳定性差、环境适应性差的技术问题。其在舱门检测过程中，首先分别构建基于图像处理和基于深度学习的两种舱门位置检测算法，然后通过模糊逻辑推理方法将两种不同类型的检测结果进行融合，从而得到融合后的舱门位置信息，最后依据融合后的舱门位置信息控制登机桥与舱门对接。
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公开(公告)号：CN107178368B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201710570549.8
申请日：2017-07-13
Applicant: 山东未来机器人有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E21C50/00
Abstract: 本发明公开一种水下吸滤采矿车，设有车架、搅拌吸矿装置和控制系统，其特征在于设有履带行走装置、密封水箱、导向杆、过滤吊筐、排水装置、接口胶圈、胶管移动装置和钢丝绳，所述车架下端设有履带行走装置，车架上端设有密封水箱，车架前端设有搅拌吸矿装置，履带行走装置经控制系统控制，所述密封水箱中间固定设有导向杆，所述密封水箱一侧设有排水装置，所述过滤吊筐中心设有导向管，所述过滤吊筐经导向管滑动套在导向杆上，所述过滤吊筐侧壁和底面上分别布设有透水孔，所述过滤吊筐通过过滤吊筐边沿与密封水箱上端密封抵触而坐在密封水箱中，具有操作方便、行走平稳、采矿效率高、泵送距离短、设备成本低、故障率低、节约能源等优点。
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公开(公告)号：CN119610172A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411790378.6
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱动的带指关节的机械手，其解决了现有用于采摘双孢菇的夹持式机械手进行夹持动作容易对目标双孢菇造成损伤，对于密集、重叠状态的双孢菇群进行采摘时容易对目标双孢菇周围的其他双孢菇造成损伤，难以对被遮挡的目标双孢菇完成采摘动作，灵活性较差的技术问题，其包括顶部支撑板、底部支撑板、舵机、驱动盘、驱动线、铰接座、滑轮座、滑轮、后连接机构、前连接机构、阻挡头和至少两个手指，驱动盘与舵机的输出轴连接，铰接座与底部支撑板固定连接，手指与铰接座连接，滑轮座与底部支撑板固定连接，滑轮与滑轮座连接，手指包括近指节和远指节。本发明广泛应用于采摘双孢菇等蘑菇，特别地，在成簇密集双孢菇采摘场景下，能实现单指拨开遮挡双孢菇，双指采摘目标双孢菇的效果。
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