公开(公告)号：CN119610172A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411790378.6

申请日：2024-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  曾嘉豪 ,  王晓露 ,  李林泽 ,  张金祥

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J9/10 ,  A01G18/70 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种绳驱动的带指关节的机械手，其解决了现有用于采摘双孢菇的夹持式机械手进行夹持动作容易对目标双孢菇造成损伤，对于密集、重叠状态的双孢菇群进行采摘时容易对目标双孢菇周围的其他双孢菇造成损伤，难以对被遮挡的目标双孢菇完成采摘动作，灵活性较差的技术问题，其包括顶部支撑板、底部支撑板、舵机、驱动盘、驱动线、铰接座、滑轮座、滑轮、后连接机构、前连接机构、阻挡头和至少两个手指，驱动盘与舵机的输出轴连接，铰接座与底部支撑板固定连接，手指与铰接座连接，滑轮座与底部支撑板固定连接，滑轮与滑轮座连接，手指包括近指节和远指节。本发明广泛应用于采摘双孢菇等蘑菇，特别地，在成簇密集双孢菇采摘场景下，能实现单指拨开遮挡双孢菇，双指采摘目标双孢菇的效果。

公开(公告)号：CN119769359A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510119362.0

申请日：2025-01-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  孙美羚 ,  曾嘉豪 ,  王晓露 ,  张金祥

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明涉及一种能够用于收集双孢菇的智能收集机器人，其解决了现有双孢菇自动采摘机器人对采摘下来的双孢菇收集存在耗费人力、效率低、收集数量较小的技术问题，其包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升降装置，料筐输入装置位于料筐投放装置的正下方，传送带与机架的底部连接，料筐输入装置位于传送带的一侧，接料收料装置的收料筒与收料筒升降装置连接。本发明广泛应用于收集工厂化种植的双孢菇。

公开(公告)号：CN119769360A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510219923.4

申请日：2025-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  张金祥 ,  曾嘉豪 ,  韩瑞青 ,  王晓露

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明涉及一种用于采摘蘑菇的末端执行装置，其解决了如何更有效地、可靠地对倾斜生长的双孢菇进行采摘的技术问题；其包括上支撑板、下支撑板、固定柱、转动驱动机构、柔性管、下部刚性气管、球面关节轴承、吸盘、上部中空轴、第一轴承和弹簧，上部中空轴通过第一轴承与上支撑板转动连接，柔性管的上端与上部中空轴的下端连接，柔性管的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧的上端与上部中空轴的下端连接，弹簧的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧套在柔性管上，球面关节轴承与下支撑板连接，下部刚性气管与球面关节轴承的内圈连接，下部刚性气管穿过球面关节轴承，吸盘与下部刚性气管的下端连接。本发明广泛用于采摘双孢菇等蘑菇。

公开(公告)号：CN119605566A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510119390.2

申请日：2025-01-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  曾嘉豪 ,  王晓露 ,  张金祥

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明涉及一种用于收集双孢菇的智能收集设备及收集方法，其解决了现有双孢菇自动采摘机器人对采摘下来的双孢菇收集存在耗费人力、效率低、收集数量较小的技术问题，其包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升降装置，料筐输入装置位于料筐投放装置的正下方，传送带与机架的底部连接，料筐输入装置位于传送带的一侧，接料收料装置包括收料筒、第一接料斜坡板、第一伸缩软管和第一伸缩软管下端定位板，收料筒升降装置与机架的左端部连接，接料收料装置的收料筒与收料筒升降装置连接。本发明广泛应用于收集工厂化。