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公开(公告)号：CN110341208A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910629343.7
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市机器人与智能装备产业研究院
Abstract: 本发明涉及软传感器载体制作模具、软传感器集成方法及传感服装，其解决了现有穿戴式运动测量方式准确度、精度较低，穿戴舒适性差的技术问题，其包括上基板、下基板、第一上磁铁、第二上磁铁、第一下磁铁和第二下磁铁，上基板的中部设有载体成型孔，上基板的两端设有第一上磁铁容纳槽和第二上磁铁容纳槽，下基板的两端连接有第一下磁铁和第二下磁铁，下基板的中部设有凹槽。其可广泛应用于可穿戴式检测技术领域。
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公开(公告)号：CN107890350A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711151198.3
申请日：2017-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: A61B5/1121 , A61B5/6801 , A61B5/7235 , A61B5/725 , C08J5/18 , C08J7/042 , C08J2333/00 , C08J2483/04
Abstract: 一种可穿戴式运动传感器、传感电路及运动检测方法，涉及人机交互用传感器,设有硅橡胶介电薄膜层，硅橡胶介电薄膜层上侧和下侧分别设有上柔性电极层和下柔性电极层，上柔性电极层的上侧和下柔性电极层的下侧分别设有上绝缘保护层和下绝缘保护层，上柔性电极层和下柔性电极层上分别设有上电极引脚和下电极引脚，上绝缘保护层和下绝缘保护层为硅橡胶绝缘保护层。传感电路包括用传感器本体、电流积分模块、滤波模块、信号处理模块、解耦处理模块、稳压电源模块、开关模块和显示模块；检测方法包括信号检测、处理，信号解耦实时输出。本发明具有结构简单，灵敏度、精度高成本低，实时性好，穿戴舒适，能够准确测量人体动作等优点。
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公开(公告)号：CN104787712B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510107088.1
申请日：2015-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种安瓿瓶自动开启装置，其壳体内底部设有安瓿夹持转台，壳体内上方设有一滑动平台，滑动平台上安装有可左右直线移动的消毒装置、划痕装置、碎屑吸附装置，壳体内左侧设有位置固定的敲击装置；所述安瓿夹持转台包括升降模块、旋转模块、夹持模块；所述滑动平台包括导杆、螺杆、螺母、电机、滑动座，电机驱动螺杆旋转，与螺母固连的滑动座沿导杆直线运动；所述消毒装置包括消毒支板、纱布循环机构、酒精喷射机构；所述划痕装置包括划痕支板、砂轮、同步带、同步带轮、齿轮组、电机；所述碎屑吸附装置包括负压风机、软管、吸嘴，吸嘴安装于划痕支板下方。本发明结构合理、紧凑，操作规范，动力可调，能兼容市面上所有规格的安瓿瓶，最大程度防止玻璃微粒落入安瓿瓶，不污染环境。
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公开(公告)号：CN104787712A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510107088.1
申请日：2015-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种安瓿瓶自动开启装置，其壳体内底部设有安瓿夹持转台，壳体内上方设有一滑动平台，滑动平台上安装有可左右直线移动的消毒装置、划痕装置、碎屑吸附装置，壳体内左侧设有位置固定的敲击装置；所述安瓿夹持转台包括升降模块、旋转模块、夹持模块；所述滑动平台包括导杆、螺杆、螺母、电机、滑动座，电机驱动螺杆旋转，与螺母固连的滑动座沿导杆直线运动；所述消毒装置包括消毒支板、纱布循环机构、酒精喷射机构；所述划痕装置包括划痕支板、砂轮、同步带、同步带轮、齿轮组、电机；所述碎屑吸附装置包括负压风机、软管、吸嘴，吸嘴安装于划痕支板下方。本发明结构合理、紧凑，操作规范，动力可调，能兼容市面上所有规格的安瓿瓶，最大程度防止玻璃微粒落入安瓿瓶，不污染环境。
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公开(公告)号：CN102183639B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110060474.1
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N33/543 , G01N35/02 , G01N35/04
Abstract: 本发明涉及一种全自动化学发光免疫分析仪，由反应杯进给系统、三维移动加样模块、样本区、试剂区、泵组、控制系统组成。所述反应杯进给系统包括码垛模块、传送模块、孵育模块、洗涤模块和测量室，码垛模块位于最左端，各模块反应杯传送通道位于同一高度，孵育模块的各反应杯仓位进出口可与传送模块传送槽出口、洗涤模块传送槽进口对齐，其余各相邻模块传送通道进出口对齐，所述三维移动加样模块位于其余各模块上部。系统工作时，三维移动臂自动将样本液和试剂液分配到反应杯中，反应杯依次经过传送系统各模块，并完成孵育、洗涤、检测等工作。本发明结构紧凑合理，自动化程度高，检测快速准确，适合在各类医院使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102539806B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210035048.7
申请日：2012-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N35/10
Abstract: 本发明涉及一种多通道液体加样等量分距装置，其包括分距电机、分距丝杠、导轨、若干对应各个通道的加样针和导向滑块，所述导向滑块上设有与分距丝杠配合的螺纹，所述分距丝杠上设有段数与通道数相等的2m段螺纹，其中分距丝杠左半部分和右半部分的螺纹旋向相反，由外至内各段螺纹的螺距比为2m-1:2m-3…:1。分距电机通过联轴器带动分距丝杠转动，进而带动各导向滑块沿导轨运动相应的位移，实现通道间距等量调节，保证各通道之间的距离始终相同。本发明利用一根变螺距、变旋向的分距丝杠实现各通道加样针距离的等量同时调整，其结构合理，各通道的加样针可在竖直方向单独运动，运动传输简单、可靠。
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公开(公告)号：CN102539806A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210035048.7
申请日：2012-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N35/10
Abstract: 本发明涉及一种多通道液体加样等量分距装置，其包括分距电机、分距丝杠、导轨、若干对应各个通道的加样针和导向滑块，所述导向滑块上设有与分距丝杠配合的螺纹，所述分距丝杠上设有段数与通道数相等的2m段螺纹，其中分距丝杠左半部分和右半部分的螺纹旋向相反，由外至内各段螺纹的螺距比为2m-1:2m-3…:1。分距电机通过联轴器带动分距丝杠转动，进而带动各导向滑块沿导轨运动相应的位移，实现通道间距等量调节，保证各通道之间的距离始终相同。本发明利用一根变螺距、变旋向的分距丝杠实现各通道加样针距离的等量同时调整，其结构合理，各通道的加样针可在竖直方向单独运动，运动传输简单、可靠。
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公开(公告)号：CN118143931A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410152238.X
申请日：2024-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性圆柱式电容传感器的伸缩式连续体机械臂本体感知方法，其解决了现有技术通过相机采集机械臂的图像并经过图像处理识别柔性连续体机械臂的形状、姿态过程中，相机设置受到空间的限制，硬件成本较高，图像处理计算过程复杂的技术问题，其使用可拉伸圆柱式电容传感器，经由测量传感器的应变，建立分段常曲率模型，计算出单个单元的形状，进而获得伸缩式连续体机械臂空间变量并表征了伸缩式连续体机械臂的形态。本发明可广泛应用于软体机械臂技术领域。
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公开(公告)号：CN114720025A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210311663.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种折叠卷绕结构的电容型柔性力传感器，其解决了现有介电弹性体传感器迟滞大的技术问题，其包括由折叠部分和卷绕部分组成的本体，本体是由平展状态的介电弹性体传感器经过折叠、拉伸、卷绕制备而成。本发明可广泛应用于软体机器人、外骨骼、人体运动测量、医疗康复、运动训练等领域的力测量。
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公开(公告)号：CN114012728A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111338689.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于两段6自由度连续体机械臂的逆运动学求解方法，其为了解决如何针对全自由度连续体机械臂实现精确运动控制的技术问题。本发明采用虚拟连杆法，将两段串联组成的连续体机械臂等效为一种连杆型机械臂，并给出各运动副间的约束；将机械臂逆运动学模型的物理描述转换为数学描述；将模型的数学描述转换为函数表达式，并进行求解。
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