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公开(公告)号：CN117184047A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311268753.6
申请日：2023-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆的泊车入库方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，所述方法通过获取车辆的有效障碍物信息，并根据所述有效障碍物信息和预设的第一碰撞检测方法，获取处于所述车位中的模拟车辆从所述车位出库时所产生的至少一个行驶位姿信息，且根据所述有效障碍物信息，从所有的所述行驶位姿信息中选取目标行驶位姿信息，以根据所述目标行驶位姿信息，规划所述车辆的入库路径，从而控制所述车辆按照所述入库路径入库至所述车位。本发明有效的避免了车辆在入库时与障碍物发生碰撞的问题，提高了车辆入库的准确性和效率，降低了车辆在入库过程中碰撞或卡死的风险，提高了用户的体验感。
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公开(公告)号：CN115571118A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211215575.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定当前泊入场景对应的泊入起始点；在控制车辆行驶至泊入起始点后，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。本申请可以针对不同的待泊车位的场景，通过先确定对应的泊入起始点，再进行后续线路规划，便于减少计算量，减少泊车换步次数，提高泊车效率和成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158294A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210743432.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
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公开(公告)号：CN112937556A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110251472.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种远程挪车系统及远程挪车方法，其采全流程安全监控策略，在满足车辆启动条件、满足远程挪车激活条件且音视频直播通道建立成功后，才能进行远程挪车控制，在远程挪车过程中出现异常会结束挪车，从而让整个远程挪车过程更加安全；实现了远程挪车信号和音视频的实时交互，既保证了让整个远程挪车过程的信息安全，也让整个远程交互流程清晰易懂，用户体验感更好，更易于开发和量产，可以实现远程对话，更加安全，更加智能。
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公开(公告)号：CN110562245A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910754747.9
申请日：2019-08-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动寻车位的路径跟随控制方法、系统、存储介质及车辆，包括以下步骤：步骤1、获取规划路径的曲率，以及车身位姿与期望路径的偏离量；步骤2、根据步骤1所获取的信息以及车辆运动学模型建立状态方程；步骤3、结合状态方程，依据李雅普诺夫第一稳定性判据设计控制器；步骤4、对步骤3所得出的控制器进行优化，增加位置误差的积分和微分模块、姿态误差的微分模块，得出前轴等效车轮转角；步骤5、根据前轴等效车轮转角计算出方向盘转角的输入信号，并输出给自动驾驶车辆的执行机构。本发明能够实现车辆在自动寻车位过程中的路径跟随控制。
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公开(公告)号：CN110211420A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910555870.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质，通过超声波信号反馈的距离值，构建2D点云环境地图；通过对距离的计算，获得车辆行驶过程中的障碍物边沿信息，得出连续障碍物的长度USS_OL；以及由障碍物构成的空间车位,得出当前环境下探测到的空间车位个数USS_SN；利用摄像头获取周围画线车位信息，并计算出画线车位个数CAR_SN；同时检测连续画线车位的边沿线，计算出连续画线车位边沿长度信息CAR_SL；对USS_OL和USS_SN进行计算，计算出USS_CON；对CAR_SL和CAR_SN进行计算，计算出CAR_CON；计算出当前场景为停车场景的概率Wt；将Wt与标定值W0进行比较，判断当前场景是否为停车场景。本发明能够准确判断当前场景是否为停车场。
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公开(公告)号：CN109532821A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811330115.1
申请日：2018-11-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了融合泊车系统，包括安装于车辆上的摄像头、超声波传感器和融合控制器。摄像头通过影像方式获取车辆行进过程中障碍物和车位的摄像头3D点云信息，超声波传感器通过回波方式在车辆行进过程中获取障碍物的超声波2D点云信息，摄像头及超声波传感器探测的车位信息分为非障碍物与障碍物两类，并对各类信息进行摄像头、超声波传感器的测距精度训练从而获得不同组置信度。分两类并由传感器不同组置信度将传感器信息进行融合，可以精准的识别障碍物车位、划线车位。
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