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公开(公告)号：CN115465288A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210967939.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围多个目标车辆的实际行驶状态；根据本车的实际行驶状态和每个目标车辆的实际行驶状态计算每个目标车辆的实际危险等级，并根据每个目标车辆的实际危险等级计算由多个目标车辆组成的车流的实际危险等级；在车流的实际危险等级小于预设等级时，控制车辆执行加速动作和/或换道动作，否则控制车辆执行减速动作或保持当前车速不变。由此，解决了相关技术中通常基于单目标的危险程度控制车辆自动驾驶决策，忽略了其他危险因素对于决策的影响，导致决策规划不合理，降低行车安全，用户体验不佳等问题。
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公开(公告)号：CN115123210A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210803999.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆AEB的触发方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别驾驶员的当前行车状态，并判断车辆的第一实际行车状态；根据目标车辆的运动状态信号及指示灯识别目标车辆的第二实际行车状态；以及根据当前行车状态确定驾驶员的思考时间，并基于当前行车状态和思考时间确定驾驶员响应时间，以计算刹停时间，并且在刹停时间达到预设触发条件时，触发紧急制动AEB系统对车辆进行紧急制动。本申请可以在确认驾驶员为控制主体的前提下，根据驾驶员和车辆的行车状态进行紧急制动AEB系统的触发判定，从而避免驾驶员与系统产生相互争夺控制权的情况，保证车辆的行车安全，提高驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114954523A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210494065.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆周边目标切入概率预测方法及存储介质，方法包括：感兴趣目标筛选，筛选出需要进行切入概率计算的目标；目标当前横向相对位置区域划分；目标周边交互车辆筛选，目标相对周边交互车辆的行为语义划分；基于语义行为的目标切入概率变化速率标定；目标相对横向速度卡尔曼滤波；基于目标物理运动的横向相对位置预测；基于目标横向相对位置的切入概率标定；基于目标物理运动的目标切入概率变化速率计算；对目标切入概率进行最终计算。本发明使用目标物理运动的实际情况作为预测结果的依据，保证了预测的准确性；参考周边车辆之间的交互行为，提前推测目标意图，在目标出现轻微动作时预测结果即可快速响应，具有较高的灵敏性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114684147A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210304820.4
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种邻车道目标切入本车道的概率计算方法，步骤包括：计算邻车道的目标车辆与本车所在车道中心的横向距离；采用卡尔曼滤波的方式得到目标车辆相对于本车所在车道中心的横向速度；预测指定时间后目标车辆将要到达的横向位置；设置目标车辆切入本车所在车道的概率对应的横向位置区间；根据道路曲率、目标车辆的纵向位置、目标车辆类型对横向位置区间进行补偿；最后计算求得目标车辆切入本车所在车道的概率。本发明能够减少自车在车道内摆动对切入概率计算带来的影响，减少了传感器噪声对速度的影响，能够做到对切入行为的提前判断和响应，更为有效地量化了目标切入行为，能够避免制动过猛，提高制动的舒适性。
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公开(公告)号：CN114572142A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210312261.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R21/02
Abstract: 本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及用于汽车落水的安全逃生装置，包括：车门脱离组件，包括与车门固定连接的固定件，以及设置于车体上且用于与固定件可拆卸配合的电磁感应式夹持件；电磁感应式夹持件能够在受控时通过电磁感应的方式执行夹紧固定件和脱离固定件的动作；落水检测组件，用于采集车辆的落水状态信号；逃生控制模块，用于根据落水状态信号判断车辆是否处于落水状态，并在车辆处于落水状态时，控制车门脱离组件的电磁感应式夹持件执行脱离固定件的动作，以实现车门与车体的脱离。本发明的安全逃生装置能够在车辆落水时提高车门脱离的效率和有效性，从而提高车辆的安全性和车内乘员逃生可能性。
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公开(公告)号：CN114537445A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210312281.9
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，结合车道线、护栏、车流行驶轨迹和高精度地图拟合本车行驶轨迹；结合驾驶员的操作行为，判断驾驶员是否有换道意图；如果驾驶员有换道意图，则根据换道意图确定换道轨迹线；根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间；对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估；跟车目标选择；本车行为决策。本发明有效克服了远端车道线质量不佳或者弯道上拟合出的车道线跳动引起的误制动和漏制动问题；并考虑了本车驾驶员的换道意图，降低了换道过程中的接管率，提升驾驶体验；而且基于目标TrackID和行驶轨迹的风险评估和目标选择策略，有效的避免了因目标区域ID跳动引起制动体验不连续的问题。
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公开(公告)号：CN113592945A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110823860.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足，则修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号，基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。
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公开(公告)号：CN112068559A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010884521.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：对道路曲直进行判断；对偏移安全空间进行判断；对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断；对本车的跟车目标进行判断；对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；对目标车辆与本车的横向距离进行判断；对本车与目标车辆的车速差进行判断；对目标车辆是否靠近本车道车道线进行判断；对目标车辆是否有切入趋势进行判断；对目标车辆是否有切出趋势进行判断；综合以上的判断结果，对当前时刻是否执行偏移做出决策，若决策结果为执行偏移，则本车执行偏移，并输出满足条件的目标车辆为偏移目标车辆。本发明能够提升驾乘体验和安全性。
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