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公开(公告)号：CN115407370A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN114659511A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210114938.0
申请日：2022-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化。本发明避免了重复转换所造成的资源浪费和时间代价。
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公开(公告)号：CN120014513A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510086838.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供一种视频摘要生成方法、电子设备、存储介质及程序产品。方法包括：基于第一预设策略，对原始视频进行语义特征提取，得到语义主题特征；基于第二预设策略，对原始视频进行图像特征提取，得到与原始视频中的视频帧对应的帧级图像特征；对语义主题特征和帧级图像特征进行注意力特征融合，得到图文融合特征；根据图文融合特征，对视频帧进行筛选，得到由目标视频帧构成的集合，作为视频摘要，目标视频帧表征满足第一预设条件的视频帧。如此，通过提取并结合字幕语义特征以及视频帧图像特征，使得视频摘要的生成兼顾语义和图像信息，改善传统视频摘要生成方式缺乏对语义信息的关注，导致生成的视频摘要不够全面、准确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN119975368A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510085155.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及信息获取方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的相机采集的目标环境图像的分割结果、目标车辆行驶在的目标道路上的目标车道线的检测到的三维车道线点云；根据所述相机的当前的位姿、所述分割结果、所述检测到的三维车道线点云，确定是否存在与目标环境图像相关的目标俯仰角；当确定存在所述目标俯仰角时，利用所述目标修正位姿，将目标环境图像中锥桶的在目标环境图像的图像坐标系下的位置变换为所述锥桶在所述车体坐标系下的修正位置。
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公开(公告)号：CN114648586B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210302013.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉线特征估计车辆绝对姿态的方法及存储介质，该方法包括以下步骤：S1、对车辆摄像机获取的车辆外部的图像进行处理后，映射到高斯球上；S2、设置RANSAC算法总迭代次数；S3、从高斯球上任选3点(P1，P2，P3)构建一组Manhattan；S4、根据点和向量的误差公式计算该组Manhattan的内点数；S5、重复步骤S3和S4，直到达到步骤S2设置的总迭代次数，选取内点数最多的一组Manhattan，根据所有内点和公式计算相机姿态Rcw；S6、计算车辆姿态Rvw，以估计车辆绝对姿态。本发明能准确估计位置以使车辆在室内环境定位过程中的位姿更加准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119022959A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310611819.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种地图质量评估方法，属众包地图技术领域，所述方法包括：获取车辆的第一定位信息；基于所述第一定位信息，确认所述车辆在高精度地图中的第一位置和所述车辆在众包地图中的第二位置；确认所述第一位置和所述第二位置的位置误差；基于所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量。通过本发明所述的地图质量评估方法，可以对众包地图的质量进行有效评估，解决了无法有效评估的众包地图的地图质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN114812573B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210428550.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶车辆技术领域，具体涉及基于单目视觉特征融合的车辆定位方法及可读存储介质。所述方法包括：通过里程计数据恢复前目和后目中任意一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第一车辆运行轨迹和第一视觉特征地图；通过第一车辆运行轨迹恢复前目和后目中另一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第二视觉特征地图；将第一视觉特征地图和第二视觉特征地图进行融合，生成融合视觉特征地图；匹配前目和/或后目的视觉图像以及融合视觉特征地图中的特征点，以实现重定位。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够实现前后目尺度的恢复和车辆运动轨迹的融合，从而能够提高单目视觉建图和定位的准确性。
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公开(公告)号：CN117636285A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311634108.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆的定位校验和恢复方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取全局平面坐标系下，车辆的定位设备的第一定位点和车辆的第一融合定位点；确定第一融合定位点与第一定位点之间的横向位置误差；横向位置误差大于第一阈值，若在前方道路图像和预设地图中同时检测到同侧道路边界线，则确定车辆在前方道路图像中，与第一侧的道路边界线的第一距离，和确定第一融合定位点在预设地图中，与第一侧的道路边界线的第二距离；前方道路图像为车辆的摄像头采集的图像，预设地图为第一定位点的第一预设范围内的地图；基于第一距离和第二距离，确定第一融合定位点是否定位在错误车道；从而实现对车辆的第一融合定位点的定位自校验。
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公开(公告)号：CN117490682A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311444310.8
申请日：2023-11-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图构建方法、装置、设备、存储介质以及车辆，涉及数据处理技术领域。地图构建方法包括：确定当前图像帧与当前图像帧的上一图像帧的第一匹配度，并在第一匹配度大于预设匹配阈值的情况下，基于当前图像帧构建地图。获取下一图像帧，并确定下一图像帧与当前图像帧的第二匹配度。在第二匹配度小于或者等于预设匹配阈值的情况下，基于获取到的惯导数据构建地图。从而用以提高建图的精度。
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公开(公告)号：CN116894875A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310916736.2
申请日：2023-07-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种相机位姿的补偿计算方法及装置、存储介质、电子装置，属于图像处理领域，其中，该方法包括：采集基准相机的第一图像帧和目标相机的第二图像帧；计算所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的投影信息矩阵，以及计算所述第一图像帧与所述第二图像帧之间的变形张量，并基于所述变形张量计算环境畸变信息矩阵；采用所述投影信息矩阵和所述环境畸变信息矩阵构建信息矩阵；采用所述信息矩阵补偿计算所述目标相机的相机位姿。通过本发明实施例，解决了相关技术中相机位姿精度低的技术问题，可提升图像测量领域的测量精度，提高了车辆的推理定位精度。
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