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公开(公告)号：CN113591618B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110797799.1
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息采集：获取当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、左右路沿曲线方程、前方目标信息以及前方可通行区域点；获取前方目标信息以及左、右两侧护栏的反射点信息；（2）目标融合；（3）车道线处理；（4）点云拟合；（5）道路边界融合；（6）历史行驶经过点拟合；（7）车流轨迹拟合；（8）历史轨迹推算；（9）曲线置信度计算和筛选。本发明仅使用本车道的车道线和前车信息的L2级驾驶辅助系统，更多的利用了道路边界信息和车流信息，大幅提升了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114613177B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210296388.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆通过交通灯路口速度及加速度规划方法，包括以下信息判断：对是否驶入交通灯路段进行判断；对本车驶入停车线前的状态进行判断；对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；对目标车辆与本车的相对速度进行判断；对斑马线行人是否处于本车左右前方区域内进行判断；对当前交通灯状态进行判断；对通过交通灯路口条件进行判断；对紧急制停条件进行判断。综合以上的判断结果，对当前时刻通过交通灯路口的速度及加速度进行规划及状态决策，若决策条件满足，则进行相应速度及加速度的规划，并输出相应参数给车辆。本方法可以在确保安全的前提下，快速通过交通灯路口，提高了路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN117470222A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311435054.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供的方法通过获取目标车辆的导航信息，可以确定目标服务区是目标车辆未来时刻要到达的区域。通过获取目标车辆与目标服务区之间的距离集合，通过确定目标服务区和获取距离集合的方式，能够准确地掌握目标车辆和服务区之间的距离关系，为后续操作提供准确的参考依据。同时计算目标车辆汇入目标服务区的安全距离，可以保证目标车辆在汇入服务区时与其他车辆之间有足够的安全距离，减少事故的发生概率。基于距离集合和最小激活距离，结合目标车辆的状态信息，可以判断目标车辆是否激活自动驾驶功能。若激活，则利用安全距离和距离集合来控制目标车辆执行相应的操作。实现了车辆通过自动驾驶功能进入服务区。
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公开(公告)号：CN114274974B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111448286.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN116215574A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310166816.0
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶感知目标技术领域，特别涉及一种车辆的多目标关联方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取多个传感器采集车辆周围的道路信息和跟踪目标的跟踪信息；提取每个传感器采集的道路信息中跟踪目标的目标信息，基于跟踪信息和/或目标信息构建代价矩阵；利用代价矩阵和预设关联配对信息确定最优匹配对，利用最优匹配对对多个传感器进行同步目标关联或异步目标关联，以实现跟踪目标的同步跟踪或异步跟踪。由此，解决了相关技术中由于不同传感器受环境和硬件限制，导致获取目标信息的丢失或者偏差，难以实现多源异构传感器目标关联等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113479191B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110742580.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，包括以下步骤：a)利用超声波传感器获取障碍点信息；b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；h)最后对边界线进行滤波。本发明能够在无车道线的场景下实现车道边界的检测，以便于泊车系统进行实现自动搜索车位的功能。
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公开(公告)号：CN115639824A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211348082.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：从点云数据中筛选出不同时刻的目标点云数据和动态目标；将不同时刻的目标点云数据的坐标转换至目标坐标系，根据动态目标的历史位置预测动态目标在预设时间后的位置序列，将目标点云数据和动态目标在预设时间后的位置序列投影在预先构建的栅格地图，得到目标栅格地图，并将距离全局路径点最近且无障碍物的点作为目标点，将车辆当前位置作为起始点，从目标点和起始点拓展搜索树进行代价最小的路径搜索，两个搜索树相遇后停止后，根据生成的最小代价节点规划车辆的最优路径。解决了实际场景中感知或预测不准带来的轨迹跳动，影响实车控制效果等问题，提升了自动驾驶规划稳定性。
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公开(公告)号：CN114743175A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210297136.8
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06T7/246 , G06K9/62 , G06V10/44 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01C21/34 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开的一种自动驾驶道路边界构建方法、系统、汽车及存储介质，包括：步骤1.车辆处于点火状态，传感器信号正常输出，车辆行驶在结构化道路上；步骤2.可用点云筛选；步骤3.点云跟踪；步骤4.点云聚类；步骤5.边界曲线拟合；步骤6.边界曲线滤波；步骤7.边界曲线跟踪，并输出边界曲线。本发明通过对毫米波雷达点云，摄像头可行驶区域点云，或者激光雷达点云进行处理，从中提取出道路边界。
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公开(公告)号：CN114613177A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210296388.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆通过交通灯路口速度及加速度规划方法，包括以下信息判断：对是否驶入交通灯路段进行判断；对本车驶入停车线前的状态进行判断；对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；对目标车辆与本车的相对速度进行判断；对斑马线行人是否处于本车左右前方区域内进行判断；对当前交通灯状态进行判断；对通过交通灯路口条件进行判断；对紧急制停条件进行判断。综合以上的判断结果，对当前时刻通过交通灯路口的速度及加速度进行规划及状态决策，若决策条件满足，则进行相应速度及加速度的规划，并输出相应参数给车辆。本方法可以在确保安全的前提下，快速通过交通灯路口，提高了路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN114506340A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210114029.7
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了智能驾驶车辆变道横向路径规划方法、系统及车辆，主要步骤包括；步骤1：获取曲线拟合的本车车道中心线信息、目标车道中心线信息和本车车辆速度信息；步骤2：根据目标车道中心线和本车车道中心线的相对横向距离与变道过程快慢的标定量，计算用于自动变道横向规划的时间参数；步骤3：计算在t时刻的期望横向距离st，期望横向速度vt，期望横向加速度at和期望横向加加速度jt；步骤4：利用步骤3结果计算出t时刻的变道轨迹曲线方程参数，并拟合曲线方程输出到横向控制器，对自动变道进行横向控制。
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