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公开(公告)号：CN102815348A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210346803.3
申请日：2012-09-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种四足攀爬机器人,包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小腿与足部和膝部舵机固连。肩部转动副在竖直平面内转动，肘部和腕部转动副在水平面内转动，髋部和膝部转动副在竖直平面内转动。通过模仿动物的体形结构及攀爬树木方式，实现机器人抱住杆体进行攀爬的结构。机器人攀爬杆体时与杆体产生倾斜角度，手部和足部与杆体间相互作用产生摩擦力，使机器人在自身重力作用下自锁在杆体上，不需其它夹紧机构，既节省能耗，又可提高机器人能量利用率。
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公开(公告)号：CN102351018A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110230546.2
申请日：2011-08-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种四足机器人腿部关节，第三转动副分为两组安装在躯干内的四个角处，并与髋关节的安装孔对应。各第三转动副涡轮轴的轴线与躯干长度方向的中心线平行。第三转动副电机与第三蜗杆均固定在躯干内。第三蜗轮固装在蜗轮轴上。第三转动副电机与第三蜗杆联接，第三蜗轮与第三蜗杆啮合。通过各第一转动副将四个髋关节与四个大腿连接。大腿与第二腿节之间通过第二转动副连接。第一转动副、第二转动副和第三转动副均通过独立电动机驱动。本发明能够使机器人实现更为复杂的步态；并且具有更强的复杂地形环境适应能力和越障能力；利用蜗轮蜗杆的自锁性能够使机器人具有更大的负重能力和平稳的静止站立能力。本发明结构简单、负载能力强，具有抗冲击减震和静止站立功能。
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公开(公告)号：CN102267507A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110139697.7
申请日：2011-05-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种攀爬行走双模式仿生猫爪机构，包括掌骨和三个指节骨，掌骨作为猫爪机构的机架，在猫爪行进方向的前端分叉，掌骨底部安装有橡胶材质的缓冲垫；第三指节骨一端铰接猫爪的前端分叉，另一端铰接第二指节骨的一端，第二指节骨另一端铰接第一指节骨，第一指节骨前端为勾爪，动力装置通过传动机构驱动第三指节骨、第二指节骨和第一指节骨向下弯曲或向上伸展。本发明具有结构简单、使用方便，可靠性强的特点，可实现在粗糙表面攀爬与稳定行走两种活动的模式转换。
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公开(公告)号：CN102218774A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110072800.0
申请日：2011-03-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种白水泥搅拌装置，进料系统位于整个搅拌装置的最上部，包括水仓和粉仓，水仓和粉仓体积比由白水泥配方决定，顶部分别由水仓盖和粉仓盖密封，底部分别有挡水板和档粉板封闭通往搅拌系统的通孔；搅拌系统位于搅拌装置的中部，包括搅拌叶片、一号电机和混合仓，搅拌叶片位于混合仓内，由一号电机驱动；所述的导出系统位于搅拌装置最下部，包括二号电机、压力泵、挡胶板、导管、勾缝器和导出仓，导出仓顶部通过挡胶板封闭通往混合仓的通孔，压力泵位于导出仓内，由二号电机驱动，压力泵的出料口通过导管连接勾缝器。本发明将粘性材料压入砖缝，自动化程度高，使用方便，干净环保。
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公开(公告)号：CN102167103A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110081332.3
申请日：2011-03-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032 , B60G7/00 , B60G15/02
Abstract: 一种仿生四足机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎。连接脊椎由第一脊椎连杆、多节脊椎连杆、过渡件和末端脊椎连杆依次铰接而成。前机身的两个前腿连接块通过两对上摆臂和两对下摆臂与箱体连接。两个前机身减振器的两端分别与箱体和前腿连接块连接。后机身三角架的两端分别与机器人的两个后腿连接块固连。前机身与后机身之间通过连接脊椎。本发明通过仿猫科动物的身体结构，提出了一种带有腰身自由度、具有很强的腿部与腰部的连接柔性和腰身柔性的仿生四足机器人的机身，增强了机器人腿部与机身的连接柔性，有利于四足机器人在行走、奔跑、跳跃过程中自身姿态的调节，增强了机器人腰身的灵活性，使四足机器人的腰身与腿部具有更强的协调性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102156484A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110072797.2
申请日：2011-03-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D3/10
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人对角步态的自适应控制方法，用于四足机器人以对角步态在非结构化地形中行走的自适应控制。本发明以模糊推理学习方法以及足轨迹实时修正法为基础，以对角步态为运动方式，综合控制机器人本体适应非结构环境。将传感器采集的环境信息通过模糊推理学习进行步态规划，将步态规划信息进行稳定性判定，如果规划的四足机器人对角步态稳定，则把关节角信息送入控制系统，否则通过足运动轨迹实时修正方法对对角足的支撑时间进行修正，使四足机器人在非结构化地形下变步态行走时具有较好的稳定性。本发明用于四足机器人以对角动态行走时足部轨迹规划以及变步态行走稳定性修正，可以实现四足机器人的自我感知、自我修正和自我调整。
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公开(公告)号：CN101251756A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200710300719.7
申请日：2007-12-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/03 , G05D1/08 , G05D1/00 , G05B19/414 , B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器又测量新的环境数据。上层控制层决定机器人的方位调整及转换，下层控制层利用动态神经元网络算法融合传感器数据，同时将关节控制信号传送给电机控制器，驱动伺服电机。本发明建立了一种可以实现自我感知、自我适应、自我调节运动的四足式仿生机器人控制装置，机器人可以具有丰富的信息源并智能地调节位姿以适应复杂的环境。
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公开(公告)号：CN110936346B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN201911341708.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/16 , B25J18/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可收折四轮腿式越障机器人，由中央机架、机械腿、控制器、传感器、激光雷达、中间连接架和多个伺服电机组成。中央机架为方框形结构，机械腿分别对称设置在中央机架的四角，机械腿一端与中央机架通过传动轴连接，机械腿另一端与驱动轮通过车轮转向架连接。伺服电机分别位于中央机架的四角，伺服电机输出轴与机械腿传动轴固连。中间连接架位于中央机架上部，激光雷达、加速度传感器固连在中间连接架上部。控制器设置在中央机架底部，控制器接收伺服电机和传感器信号，控制器发出控制指令，通过传感器对各伺服电机和驱动轮进行闭环控制。机器人结构紧凑、机身稳定性强，适用于复杂地形条件下的高速作业。
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公开(公告)号：CN117842229A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410022431.1
申请日：2024-01-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种运行姿态稳定的可收折四轮腿式越障机器人，属于机器人领域，包括控制舱、下吊舱和机械腿，控制舱内设有控制器和送油刹车机构，控制舱的底板通过四个张紧架分别与四个机械腿连接，机械腿包括腿根横摆关节、大腿关节、膝关节、小腿关节、车轮转向关节和主动驱动车轮，腿根横摆关节包括第一传动轴、第二传动轴、第一伺服电机、腿根连杆和电磁离合器；主动驱动车轮包括驱动电机、车轮轴、轮子、刹车盘和刹车片，刹车片上设有油腔和活动槽，油腔与送油刹车机构连接，油腔内设有活塞。本发明采用上述结构的一种运行姿态稳定的可收折四轮腿式越障机器人，主动驱动车轮行进控制精度高，机械腿姿态易保持固定，机身稳定性高。
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公开(公告)号：CN105444949B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510777720.3
申请日：2015-11-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩传感器的转动惯量测试台,采用扭矩电机驱动工作台转动，通过对工作台空载和加载时扭矩传感器和角速度传感器的数值进行采集，计算得到被测物体转动惯量。转动惯量测试台由工作台、扭杆传动机构、驱动装置、电控系统组成；工作台用于被测物体的安装定位，及设计专用装夹机构安装在工作台上。扭杆传动机构用于传动扭矩，同时可承受扭矩电机启动时的瞬时扭矩，保证测试开始时扭矩输出稳定。扭杆传动机构采用扭矩传感器和角速度传感器，拆卸方便；扭矩传感器与传动轴连接，具有测量精度高、拆卸和标定快捷的特点。通过测量工作台回转过程中扭矩和角速度传感器数据进行计算转动惯量数值，测量结果重复度高。
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