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公开(公告)号：CN102728066A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210237084.1
申请日：2012-07-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本发明将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。
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公开(公告)号：CN102728066B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210237084.1
申请日：2012-07-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本发明将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。
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公开(公告)号：CN102167103A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110081332.3
申请日：2011-03-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032 , B60G7/00 , B60G15/02
Abstract: 一种仿生四足机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎。连接脊椎由第一脊椎连杆、多节脊椎连杆、过渡件和末端脊椎连杆依次铰接而成。前机身的两个前腿连接块通过两对上摆臂和两对下摆臂与箱体连接。两个前机身减振器的两端分别与箱体和前腿连接块连接。后机身三角架的两端分别与机器人的两个后腿连接块固连。前机身与后机身之间通过连接脊椎。本发明通过仿猫科动物的身体结构，提出了一种带有腰身自由度、具有很强的腿部与腰部的连接柔性和腰身柔性的仿生四足机器人的机身，增强了机器人腿部与机身的连接柔性，有利于四足机器人在行走、奔跑、跳跃过程中自身姿态的调节，增强了机器人腰身的灵活性，使四足机器人的腰身与腿部具有更强的协调性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102937811A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210402260.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种小型机器人的单目视觉与双目视觉转换装置，由无线通讯摄像头、传动组件、动力组件和控制组件组成；传动组件由回转运动转直线运动组件和导轨组成，相机固定板固定在传动组件的直线运动部件上，传动组件两侧有挡板、挡板上安装有控制组件的触发开关，传动组件的回转运动部件两端通过轴承与挡板连接，回转运动部件一端穿过挡板通过联轴器与动力组件连接；控制组件包括控制电路板和分别安装在传动组件两侧挡板上的第一通路触发开关及第二通路触发开关。本发明实现小型机器人上单目双目的相互转换，从而使小型机器人的应用将更加广泛；并且双目间基线距离可调，通过调节基线距离可以获得更好的重建效果。
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公开(公告)号：CN102167103B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110081332.3
申请日：2011-03-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/032 , B60G7/00 , B60G15/02
Abstract: 一种仿生四足机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎。连接脊椎由第一脊椎连杆、多节脊椎连杆、过渡件和末端脊椎连杆依次铰接而成。前机身的两个前腿连接块通过两对上摆臂和两对下摆臂与箱体连接。两个前机身减振器的两端分别与箱体和前腿连接块连接。后机身三角架的两端分别与机器人的两个后腿连接块固连。前机身与后机身之间通过连接脊椎。本发明通过仿猫科动物的身体结构，提出了一种带有腰身自由度、具有很强的腿部与腰部的连接柔性和腰身柔性的仿生四足机器人的机身，增强了机器人腿部与机身的连接柔性，有利于四足机器人在行走、奔跑、跳跃过程中自身姿态的调节，增强了机器人腰身的灵活性，使四足机器人的腰身与腿部具有更强的协调性。
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公开(公告)号：CN202130522U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120092003.4
申请日：2011-03-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种机器人的机身，包括前机身、后机身和连接脊椎。连接脊椎由第一脊椎连杆、多节脊椎连杆、过渡件和末端脊椎连杆依次铰接而成。前机身的两个前腿连接块通过两对上摆臂和两对下摆臂与箱体连接。两个前机身减振器的两端分别与箱体和前腿连接块连接。后机身三角架的两端分别与机器人的两个后腿连接块固连。前机身与后机身之间通过连接脊椎。本实用新型通过仿猫科动物的身体结构，提出了一种带有腰身自由度、具有很强的腿部与腰部的连接柔性和腰身柔性的仿生四足机器人的机身，增强了机器人腿部与机身的连接柔性，有利于四足机器人在行走、奔跑、跳跃过程中自身姿态的调节，增强了机器人腰身的灵活性，使四足机器人的腰身与腿部具有更强的协调性。
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公开(公告)号：CN202920974U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220330740.8
申请日：2012-07-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本实用新型将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。
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公开(公告)号：CN202886989U
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201220540708.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提出了一种小型机器人的单目视觉与双目视觉转换装置，由无线通讯摄像头、传动组件、动力组件和控制组件组成；传动组件由回转运动转直线运动组件和导轨组成，相机固定板固定在传动组件的直线运动部件上，传动组件两侧有挡板、挡板上安装有控制组件的触发开关，传动组件的回转运动部件两端通过轴承与挡板连接，回转运动部件一端穿过挡板通过联轴器与动力组件连接；控制组件包括控制电路板和分别安装在传动组件两侧挡板上的第一通路触发开关及第二通路触发开关。本实用新型实现小型机器人上单目双目的相互转换，从而使小型机器人的应用将更加广泛；并且双目间基线距离可调，通过调节基线距离可以获得更好的重建效果。
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