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公开(公告)号：CN120003069A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510211847.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 西北工业大学 , 美的集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于复合材料的自动铺放系统及方法，其中所述系统包括工业机器人以及安装在工业机器人机械臂上的末端执行器，整个末端执行器与机器人末端相连接，采用小型化与轻量化设计；为适应不同复合材料的需求，该系统适应多种规格的复合材料预浸带；针对复合材料预浸带铺放过程的张力需求，对复合材料预浸带张力采用整体闭环控制，张力传感器实时检测张力大小，通过控制放卷电机的转速、机器人移动速度和丝杠滑台的位置，共同实现张力控制；对复合材料预浸带进行剪切，根据铺放过程中复合材料的成形需求，实时进行剪切；实现复合材料预浸带的自动化铺放，提高整体的铺放效率及铺放质量。
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公开(公告)号：CN102815348B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210346803.3
申请日：2012-09-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种四足攀爬机器人，包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小腿与足部和膝部舵机固连。肩部转动副在竖直平面内转动，肘部和腕部转动副在水平面内转动，髋部和膝部转动副在竖直平面内转动。通过模仿动物的体形结构及攀爬树木方式，实现机器人抱住杆体进行攀爬的结构。机器人攀爬杆体时与杆体产生倾斜角度，手部和足部与杆体间相互作用产生摩擦力，使机器人在自身重力作用下自锁在杆体上，不需其它夹紧机构，既节省能耗，又可提高机器人能量利用率。
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公开(公告)号：CN102728066A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210237084.1
申请日：2012-07-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本发明将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。
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公开(公告)号：CN102745259A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210251067.3
申请日：2012-07-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括支腿架和支腿，支腿架固定在车架上，支腿对称安装在支腿架上。通过本发明，车辆可根据不同路况实现轮胎式行走、履带式行走和轮腿式行走的灵活切换。本发明既可以发挥轮胎式行走方式的快速移动能力，又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式，履带为双节履带，增加了对地形的适应能力；遇到倾斜路面或其他路面可根据地形需要切换为轮腿式行走方式行走；必要时，打开支腿装置进行相关作业。
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公开(公告)号：CN106370366B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610693186.2
申请日：2016-08-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于压电平移台进给的角刚度测试台,由装夹机构、加载机构、扭矩测量单元和测量调节机构组成；被测件根据其外形尺寸采用装夹机构定位夹紧，组装、拆卸快捷。扭矩测量单元的扭矩传感器通过红宝石探针对被测件等距施压时产生的扭矩进行测量。加载机构的压电平移台用于对红宝石探针进行单位进给，保证探针对被测件表面进行等距施压，且可对实际运动距离进行反馈。通过压电平移台单位进给采集多组扭矩传感器数据，并得到被测件角刚度值；通过电动旋转台旋转测量被测件不同方向角刚度值。测量调节机构用于将红宝石探针与被测件上的指定压点接触，为压电平移台的单位进给做准备。测试台测量原理简单，便于检测维修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106370366A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610693186.2
申请日：2016-08-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/0075
Abstract: 本发明公开了一种基于压电平移台进给的角刚度测试台,由装夹机构、加载机构、扭矩测量单元和测量调节机构组成；被测件根据其外形尺寸采用装夹机构定位夹紧，组装、拆卸快捷。扭矩测量单元的扭矩传感器通过红宝石探针对被测件等距施压时产生的扭矩进行测量。加载机构的压电平移台用于对红宝石探针进行单位进给，保证探针对被测件表面进行等距施压，且可对实际运动距离进行反馈。通过压电平移台单位进给采集多组扭矩传感器数据，并得到被测件角刚度值；通过电动旋转台旋转测量被测件不同方向角刚度值。测量调节机构用于将红宝石探针与被测件上的指定压点接触，为压电平移台的单位进给做准备。测试台测量原理简单，便于检测维修。
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公开(公告)号：CN102728066B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210237084.1
申请日：2012-07-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本发明将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。
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公开(公告)号：CN102815348A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210346803.3
申请日：2012-09-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种四足攀爬机器人,包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小腿与足部和膝部舵机固连。肩部转动副在竖直平面内转动，肘部和腕部转动副在水平面内转动，髋部和膝部转动副在竖直平面内转动。通过模仿动物的体形结构及攀爬树木方式，实现机器人抱住杆体进行攀爬的结构。机器人攀爬杆体时与杆体产生倾斜角度，手部和足部与杆体间相互作用产生摩擦力，使机器人在自身重力作用下自锁在杆体上，不需其它夹紧机构，既节省能耗，又可提高机器人能量利用率。
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公开(公告)号：CN102745259B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210251067.3
申请日：2012-07-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括支腿架和支腿，支腿架固定在车架上，支腿对称安装在支腿架上。通过本发明，车辆可根据不同路况实现轮胎式行走、履带式行走和轮腿式行走的灵活切换。本发明既可以发挥轮胎式行走方式的快速移动能力，又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式，履带为双节履带，增加了对地形的适应能力；遇到倾斜路面或其他路面可根据地形需要切换为轮腿式行走方式行走；必要时，打开支腿装置进行相关作业。
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公开(公告)号：CN202847865U
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201220477401.2
申请日：2012-09-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及一种四足攀爬机器人,包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小腿与足部和膝部舵机固连。肩部转动副在竖直平面内转动，肘部和腕部转动副在水平面内转动，髋部和膝部转动副在竖直平面内转动。通过模仿动物的体形结构及攀爬树木方式，实现机器人抱住杆体进行攀爬的结构。机器人攀爬杆体时与杆体产生倾斜角度，手部和足部与杆体间相互作用产生摩擦力，使机器人在自身重力作用下自锁在杆体上，不需其它夹紧机构，既节省能耗，又可提高机器人能量利用率。
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