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公开(公告)号：CN113143395A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110442808.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种脊柱椎板磨削微创手术机器人，属于医疗机器人技术领域，包括底部设置医用万向轮的底座、设置在底座上端的升降柱、设置在升降柱上端的工作平台、固定安装在工作平台上的空间角度调节装置和与空间角度调节装置固定连接的磨削进给装置；空间角度调节装置中的滑座一、二分别通过齿轮、滚轮啮合于圆弧导轨一、二上，且圆弧导轨一、二的合成运动呈球状，磨削进给装置中的传感器通过螺栓与滑台上T形板固定连接，电机安装座通过螺栓与传感器固定连接，骨钻电机通过螺栓与电机安装座呈同心固定连接。本发明适合患者侧卧多角度位姿下进行作业，能够同时实现大范围角度的精准调节与小范围空间局部精细磨削作业。
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公开(公告)号：CN109080860B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810596904.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种全域自平衡重力卸载装置，其包括支撑架、悬挂装置、固定架、悬挂重物平台、三条结构完全相同的连接分支，三条分支对称分布连接固定平台和悬挂物体平台，每条分支由滑块、第一转动轴、第一连杆、第二转动轴、第二连杆、第三转动轴组成，移动副与固定平台成固定夹角，各分支转动副轴线与移动副轴线平行，固定架、三个连接分支和悬挂重物平台共同构成一种力输入输出映射关系不变的结构。本发明能够在保持配重块质量不变的情况下，在工作空间内悬挂物体平台沿任意轨迹运动即全域内可以实现自平衡重力。
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公开(公告)号：CN112025749A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010889967.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大范围变刚度软体抓手，包括柔性手指、固定座、驱动气囊、腱绳、第一气管、第二气管和气泵；所述柔性手指设置在固定座前端，所述驱动气囊固定连接在固定座的后端，所述腱绳连接在柔性手指内部和驱动气囊之间，所述气泵通过第一气管与柔性手指连接，所述气泵通过第二气管与驱动气囊连接。所述柔性手指根部固定在固定座上，指尖端自由，内部设有变刚度气囊、球形颗粒和摩擦片，可实现刚度调节；所述气泵可使变刚度气囊和驱动气囊膨胀或收缩，以实现软体抓手刚度的变化和对物体的自适应抓取。本发明结构和操作简单，实现从柔性到刚性的大范围刚度变化，既可根据物体的重量调节刚度，又能自适应贴合物体完成安全抓取。
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公开(公告)号：CN109227530B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811236251.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开一种变刚度机器人，包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体、膨胀袋体，外管体套设于内管体外且外管体和内管体之间形成填充腔，密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，第一密封装置连接外管体的一端和内管体的一端并封闭填充腔的一端，第二密封装置连接外管体的另一端和内管体的另一端并封闭填充腔的另一端；填充腔内填充有弹性填充体，膨胀袋体嵌置于弹性填充体内；流体充入装置的输出端穿过第一密封装置或第二密封装置并与膨胀袋体连通以向膨胀袋体内充入压力流体。该变刚度机器人，使机器人可弯曲，且刚度可控。
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公开(公告)号：CN108151944B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201711264200.8
申请日：2017-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种柔性大变形恒定力传递三维力感知机构，其包括底座、测力平台，以及连接底座和测力平台的三条结构相同的测力分支，底座成三角锥形，三条棱相互正交，整体呈放射状分布，每条测力分支包括移动副组成构件、第一螺栓轴承、第一连杆、第二螺栓轴承、第二连杆、第三螺栓轴承、上平台座以及拉压式力传感器，上述移动副组成构件包括导轨、滑块、双向压力弹簧装置；所述双向压力弹簧装置包括两个有相同预紧力的弹簧、弹簧套筒、弹簧杆和端盖。本发明结构简单，灵敏度高，能够承受碰撞力，在测力过程中能发生较大形变，而且其输入输出力映射关系恒定不变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107702835B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710840452.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种可重构并联三维力/力矩传感器，包括测力平台、下平台以及连接测力平台和下平台之间的三条结构完全相同的测力分支。三条测力分支均包括直线导轨、拉压力传感器、滑块、连杆A、连杆B、转动轴安装座、转动轴、固定连杆等。三组直线导轨均布在下平台上，测力分支的拉压力传感器固定连接在直线导轨上，滑块顶部通过第一转动副与连杆B的一端相连接，连杆B的另一端与连杆A一端通过第二移动副相连接，连杆A的另一端通过转动轴与转动轴安装座组成的第二转动副相连接，转动轴安装座的上端与固定连杆通过第三转动副相连接，固定连杆通过螺栓与测力平台固定连接。本发明通过在转动轴安装座不同位置安装转动轴实现三维力测量与三维力矩测量之间转换。
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公开(公告)号：CN109080860A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810596904.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种全域自平衡重力卸载装置，其包括支撑架、悬挂装置、固定架、悬挂重物平台、三条结构完全相同的连接分支，三条分支对称分布连接固定平台和悬挂物体平台，每条分支由滑块、第一转动轴、第一连杆、第二转动轴、第二连杆、第三转动轴组成，移动副与固定平台成固定夹角，各分支转动副轴线与移动副轴线平行，固定架、三个连接分支和悬挂重物平台共同构成一种力输入输出映射关系不变的结构。本发明能够在保持配重块质量不变的情况下，在工作空间内悬挂物体平台沿任意轨迹运动即全域内可以实现自平衡重力。
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公开(公告)号：CN108638046A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810482409.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人，可充气外壳的两端分别设有圆形均匀分布的三个充气膨胀孔，在可充气外壳的两端的内部设有螺纹，前固定端和后固定端外壁设有螺纹，前固定端、后固定端分别与可充气外壳的两端通过螺纹连接，弯曲装置包括可充气外壳、防径向膨胀线圈和内圈隔离鞘，刚度调控装置由输电线圈、C形薄膜、可伸缩金属管、磁流变液组成，输电线圈的两端分别延伸至前固定端、后固定端的外部，C形薄膜嵌在可伸缩金属管内侧槽口内，磁流变液设在C形薄膜内部。本发明整体为柔性，实现机器人连续的刚度控制，通过控制电流的大小能够实现机器人的锁定，能够实现柔性和刚性之间的灵活调节，用于定位和固定物体等操作。
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公开(公告)号：CN108422418A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810482408.5
申请日：2018-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，气囊两端部为连接头和连接卡槽，连通式多通道通气气管的第一通气气管端与一个气囊环相连通，连通式多通道通气气管的第二通气气管端与相邻的气囊环相连通，相邻连通式多通道通气气管之间连通，两端的连通式多通道通气气管一端开口一端封闭，连通式多通道通气气管与气囊环之间通过第一密封环相连，在多层气囊组的中部设变刚度装置，超弹性薄膜袋的袋口通过第二密封环固定在刚度控制气囊的一端通气气管上，超弹性薄膜袋与气囊环内环紧密连接。本发明工艺性好，能够适用于各种复杂环境，在弯曲拉伸变形过程中无级调控刚度。保证工作人员和机器的安全，具有更大输出力，拉伸和弯曲的延展性能良好，可应用于搬运。
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公开(公告)号：CN108151944A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711264200.8
申请日：2017-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种柔性大变形恒定力传递三维力感知机构，其包括底座、测力平台，以及连接底座和测力平台的三条结构相同的测力分支，底座成三角锥形，三条棱相互正交，整体呈放射状分布，每条测力分支包括移动副组成构件、第一螺栓轴承、第一连杆、第二螺栓轴承、第二连杆、第三螺栓轴承、上平台座以及拉压式力传感器，上述移动副组成构件包括导轨、滑块、双向压力弹簧装置；所述双向压力弹簧装置包括两个有相同预紧力的弹簧、弹簧套筒、弹簧杆和端盖。本发明结构简单，灵敏度高，能够承受碰撞力，在测力过程中能发生较大形变，而且其输入输出力映射关系恒定不变。
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