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公开(公告)号：CN111216140B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911185973.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种托抱式多臂协作转运护理机器人，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降。本发明解决了现有双臂护理机器人技术上不能达到很好的安全性、平稳性和舒适度的问题。
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公开(公告)号：CN109159148B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811267310.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种自锁式变刚度柔性机器人，伺服电机通过螺栓连接固定在工作架上工作台，法兰通过螺栓连接固定在工作架下工作台，工作架底部通过螺栓连接固定在安装平台上，牵引绳以穿针引线方式有序地穿过圆柱状口袋上的圆孔，牵引绳头部插入绳轮槽口与绳轮固定连接，绳轮通过销与伺服电机连接，牵引绳尾部插入圆柱状口袋下端孔内与圆柱状口袋固定连接，通气管道与折叠气囊通过密封胶紧密贴合连通，折叠气囊底部与圆柱状口袋内的磨砂球接触，内螺纹圆筒通过密封胶与圆柱状口袋上端内壁紧密贴合，内螺纹圆筒通过螺纹与法兰连接，法兰通过螺栓连接与工作架下工作台固定。本发明结构简单能够实现全向弯曲的同时改变刚度，具有自锁性，使用性能强。
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公开(公告)号：CN110916941A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911193336.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明提供一种固定坐姿的转乘护理机器人，其包括基座、整体抬升机构、升降机构、托脚抬腿机构、支撑护腰机构和可伸缩坐垫机构；基座和整体抬升机构通过升降机构移动连接；托脚抬腿机构设置为托脚板，能够在基座外筒的纵向间隙上下移动；支撑护腰装置设置在整体抬升机构上方，能够在水平方向上前后伸缩；可伸缩坐垫机构嵌入在整体抬升机构的内筒的下端，能够随整体抬升机构在竖直方向上下移动，且能够在水平方向上前后伸缩。本发明在转运过程中能够保持人体姿态不变，最小程度上减小在转运过程中对人体的影响，实现不同空间位置的转运和换乘。
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公开(公告)号：CN110680643A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910960159.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种老人起床辅具，该起床辅具包括设置在床体一侧的固定部和通过底部转动连接在固定部上的机械臂组件，以及对称设置在机械臂组件顶部下方两侧的手臂夹持件和设置在机械臂组件顶部上方的托背组件。本发明结构紧凑，节省空间效果显著，而且操作简便、快捷，同时在功能上解决了卧床老人起床困难的问题，而且可有效减少看护人员的工作量。本发明主要用于老年人家庭、养老机构、医疗机构等地方，能够安全、便捷的帮助老人起床。
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公开(公告)号：CN110623371A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910832791.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: A43D9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机及套楦入楦方法，属于制鞋自动化设备的技术领域。机架上安装有用于放置鞋楦的鞋楦放置机构，所述机架上安装有用于将鞋子拉入鞋楦的入楦机构；所述机架的后面固定安装有用于夹住鞋子的后帮的夹后帮套楦机构；所述机架上还固定有用于勾住鞋口部位，将鞋口撑开的勾鞋舌机构；所述机架上还固定安装滚压机构，所述滚压机构用于对由鞋楦放置机构、入楦机构、夹后帮套楦机构和勾鞋舌机构一起完成套楦入楦的鞋子进行滚压；所述箱体上还安装与入楦机构、滚压机构、夹后帮套楦机构以及勾鞋舌机构通信连接的控制面板。本发明具有提高生产效率、降低劳动成本、适合更多鞋型加工的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110623371B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910832791.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: A43D9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机及套楦入楦方法，属于制鞋自动化设备的技术领域。机架上安装有用于放置鞋楦的鞋楦放置机构，所述机架上安装有用于将鞋子拉入鞋楦的入楦机构；所述机架的后面固定安装有用于夹住鞋子的后帮的夹后帮套楦机构；所述机架上还固定有用于勾住鞋口部位，将鞋口撑开的勾鞋舌机构；所述机架上还固定安装滚压机构，所述滚压机构用于对由鞋楦放置机构、入楦机构、夹后帮套楦机构和勾鞋舌机构一起完成套楦入楦的鞋子进行滚压；所述箱体上还安装与入楦机构、滚压机构、夹后帮套楦机构以及勾鞋舌机构通信连接的控制面板。本发明具有提高生产效率、降低劳动成本、适合更多鞋型加工的效果。
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公开(公告)号：CN110495680B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910764047.8
申请日：2019-08-19
Applicant: 燕山大学
IPC: A43D3/10
Abstract: 本发明公开了一种全功能自动化脱楦机，属于制鞋加工领域，包括机架、设置于机架顶盖上端面的鞋楦固定座和设置于机架上脱除鞋楦的脱楦机构，还包括能够升降的、位于鞋面正下方位置处且升起能够顶住成型鞋的顶辊机构和能够摆动压住成型鞋的压辊机构，本发明能够实现普通楦、C型楦、V型楦三种类型鞋楦的脱楦工作，并且还可实现双工位自动化脱楦，使用性强，有效解决现有脱楦机耗费人工、效率低、适应性差等问题。
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公开(公告)号：CN110916941B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201911193336.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明提供一种固定坐姿的转乘护理机器人，其包括基座、整体抬升机构、升降机构、托脚抬腿机构、支撑护腰机构和可伸缩坐垫机构；基座和整体抬升机构通过升降机构移动连接；托脚抬腿机构设置为托脚板，能够在基座外筒的纵向间隙上下移动；支撑护腰装置设置在整体抬升机构上方，能够在水平方向上前后伸缩；可伸缩坐垫机构嵌入在整体抬升机构的内筒的下端，能够随整体抬升机构在竖直方向上下移动，且能够在水平方向上前后伸缩。本发明在转运过程中能够保持人体姿态不变，最小程度上减小在转运过程中对人体的影响，实现不同空间位置的转运和换乘。
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公开(公告)号：CN111216140A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911185973.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种托抱式多臂协作转运护理机器人，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降。本发明解决了现有双臂护理机器人技术上不能达到很好的安全性、平稳性和舒适度的问题。
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公开(公告)号：CN110495680A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910764047.8
申请日：2019-08-19
Applicant: 燕山大学
IPC: A43D3/10
Abstract: 本发明公开了一种全功能自动化脱楦机，属于制鞋加工领域，包括机架、设置于机架顶盖上端面的鞋楦固定座和设置于机架上脱除鞋楦的脱楦机构，还包括能够升降的、位于鞋面正下方位置处且升起能够顶住成型鞋的顶辊机构和能够摆动压住成型鞋的压辊机构，本发明能够实现普通楦、C型楦、V型楦三种类型鞋楦的脱楦工作，并且还可实现双工位自动化脱楦，使用性强，有效解决现有脱楦机耗费人工、效率低、适应性差等问题。
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