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公开(公告)号：CN107702835B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710840452.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种可重构并联三维力/力矩传感器，包括测力平台、下平台以及连接测力平台和下平台之间的三条结构完全相同的测力分支。三条测力分支均包括直线导轨、拉压力传感器、滑块、连杆A、连杆B、转动轴安装座、转动轴、固定连杆等。三组直线导轨均布在下平台上，测力分支的拉压力传感器固定连接在直线导轨上，滑块顶部通过第一转动副与连杆B的一端相连接，连杆B的另一端与连杆A一端通过第二移动副相连接，连杆A的另一端通过转动轴与转动轴安装座组成的第二转动副相连接，转动轴安装座的上端与固定连杆通过第三转动副相连接，固定连杆通过螺栓与测力平台固定连接。本发明通过在转动轴安装座不同位置安装转动轴实现三维力测量与三维力矩测量之间转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107702835A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710840452.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种可重构并联三维力/力矩传感器，包括测力平台、下平台以及连接测力平台和下平台之间的三条结构完全相同的测力分支。三条测力分支均包括直线导轨、拉压力传感器、滑块、连杆A、连杆B、转动轴安装座、转动轴、固定连杆等。三组直线导轨均布在下平台上，测力分支的拉压力传感器固定连接在直线导轨上，滑块顶部通过第一转动副与连杆B的一端相连接，连杆B的另一端与连杆A一端通过第二移动副相连接，连杆A的另一端通过转动轴与转动轴安装座组成的第二转动副相连接，转动轴安装座的上端与固定连杆通过第三转动副相连接，固定连杆通过螺栓与测力平台固定连接。本发明通过在转动轴安装座不同位置安装转动轴实现三维力测量与三维力矩测量之间转换。
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公开(公告)号：CN107314853B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710431824.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种刚柔混合的三维力感知机构，其主要包括上、下平台和连接上、下平台的三条可变形测力分支。下平台上设有三个呈等边三角形分布的等高边缘支撑柱，平台中心设有一中心支撑柱，三对平行导轨设在三个边缘支撑柱与中心支撑柱之间,它们各与一条可变形测力分支相连。所述三条测力分支由传感器组件、第一移动副，第一转动副，第二转动副和第一万向绞组成。在两平行导轨间设有传感器组件，其主要包括：传感器、传感器连接件、传感器固定连接架、传感器固定支撑架、导轨连接架和弹簧。本发明可在三维力感知测量过程中产生变形，且在变形过程中便捷地感知与测量动态变形条件下的空间三维力信息；同时具有结构简单、对称，制造方便，便于系列化生产等优势。
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公开(公告)号：CN109223482B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201811219945.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动的按摩按摩机器人，包括：定位机械臂、柔性驱动并联机构、按摩头，其中柔性驱动并联机构包括上平台、下平台以及三组规格相同的气囊，固定上平台，分别向三组气囊中充入等量或不等量气体，柔性驱动并联机构下平台将会发生不同角度的全向弯曲，按摩球固定于下平台将随着下平台运动，按摩球与人体接触形成按摩。此柔性驱动并联机构可以精确控制其变形位置，其驱动力也能进行精确控制，且此发明能够输出比较大的按摩力。整个机构驱动为全向驱动，使得整个按摩机构更加的灵活多变，按摩时工作稳定，更好的模拟传统中医按摩手法中的“揉”和“按”等动作。
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公开(公告)号：CN109223482A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811219945.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动的按摩按摩机器人，包括：定位机械臂、柔性驱动并联机构、按摩头，其中柔性驱动并联机构包括上平台、下平台以及三组规格相同的气囊，固定上平台，分别向三组气囊中充入等量或不等量气体，柔性驱动并联机构下平台将会发生不同角度的全向弯曲，按摩球固定于下平台将随着下平台运动，按摩球与人体接触形成按摩。此柔性驱动并联机构可以精确控制其变形位置，其驱动力也能进行精确控制，且此发明能够输出比较大的按摩力。整个机构驱动为全向驱动，使得整个按摩机构更加的灵活多变，按摩时工作稳定，更好的模拟传统中医按摩手法中的“揉”和“按”等动作。
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公开(公告)号：CN107314853A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710431824.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 一种刚柔混合的三维力感知机构，其主要包括上、下平台和连接上、下平台的三条可变形测力分支。下平台上设有三个呈等边三角形分布的等高边缘支撑柱，平台中心设有一中心支撑柱，三对平行导轨设在三个边缘支撑柱与中心支撑柱之间,它们各与一条可变形测力分支相连。所述三条测力分支由传感器组件、第一移动副，第一转动副，第二转动副和第一万向绞组成。在两平行导轨间设有传感器组件，其主要包括：传感器、传感器连接件、传感器固定连接架、传感器固定支撑架、导轨连接架和弹簧。本发明可在三维力感知测量过程中产生变形，且在变形过程中便捷地感知与测量动态变形条件下的空间三维力信息；同时具有结构简单、对称，制造方便，便于系列化生产等优势。
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