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公开(公告)号：CN107116537A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710450853.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种含五自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支PPRU结构，包括第一移动副、第二移动副、第一转动副和第一万向铰；第二分支为五自由度分支PRPU结构，包括第三移动副、第二转动副、第四移动副和第二万向铰；第三分支为五自由度分支CRU结构，包括第一圆柱副、第三转动副和第三万向铰。本发明能够实现动平台空间三维移动，当以第一移动副、第三移动副、第一圆柱副中的移动副作为主动输入时，具有雅克比矩阵恒定的特性，与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，简化了并联机构的控制与轨迹规划等问题，为机构的分析与设计带来了诸多便利。
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公开(公告)号：CN107053141A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710313693.3
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种全域恒平衡重载六自由度并联机构，其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。六条驱动分支连接运动平台和固定平台，构成并联驱动机构，三条承重分支连接承重平台和固定平台，构成并联平衡机构，承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一万向铰和第一球铰组成。上述三条承重分支为PRUR结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副、第二万向铰和第二转动副组成。本发明在保持平衡机构的输入力恒定不变的情况下，在整个工作空间各个位姿，即全域内具有恒定的重力平衡性能，其承载能力强，定位精度高，控制简单。
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公开(公告)号：CN109080860B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810596904.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种全域自平衡重力卸载装置，其包括支撑架、悬挂装置、固定架、悬挂重物平台、三条结构完全相同的连接分支，三条分支对称分布连接固定平台和悬挂物体平台，每条分支由滑块、第一转动轴、第一连杆、第二转动轴、第二连杆、第三转动轴组成，移动副与固定平台成固定夹角，各分支转动副轴线与移动副轴线平行，固定架、三个连接分支和悬挂重物平台共同构成一种力输入输出映射关系不变的结构。本发明能够在保持配重块质量不变的情况下，在工作空间内悬挂物体平台沿任意轨迹运动即全域内可以实现自平衡重力。
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公开(公告)号：CN108151944B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201711264200.8
申请日：2017-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种柔性大变形恒定力传递三维力感知机构，其包括底座、测力平台，以及连接底座和测力平台的三条结构相同的测力分支，底座成三角锥形，三条棱相互正交，整体呈放射状分布，每条测力分支包括移动副组成构件、第一螺栓轴承、第一连杆、第二螺栓轴承、第二连杆、第三螺栓轴承、上平台座以及拉压式力传感器，上述移动副组成构件包括导轨、滑块、双向压力弹簧装置；所述双向压力弹簧装置包括两个有相同预紧力的弹簧、弹簧套筒、弹簧杆和端盖。本发明结构简单，灵敏度高，能够承受碰撞力，在测力过程中能发生较大形变，而且其输入输出力映射关系恒定不变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109080860A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810596904.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种全域自平衡重力卸载装置，其包括支撑架、悬挂装置、固定架、悬挂重物平台、三条结构完全相同的连接分支，三条分支对称分布连接固定平台和悬挂物体平台，每条分支由滑块、第一转动轴、第一连杆、第二转动轴、第二连杆、第三转动轴组成，移动副与固定平台成固定夹角，各分支转动副轴线与移动副轴线平行，固定架、三个连接分支和悬挂重物平台共同构成一种力输入输出映射关系不变的结构。本发明能够在保持配重块质量不变的情况下，在工作空间内悬挂物体平台沿任意轨迹运动即全域内可以实现自平衡重力。
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公开(公告)号：CN108151944A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711264200.8
申请日：2017-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种柔性大变形恒定力传递三维力感知机构，其包括底座、测力平台，以及连接底座和测力平台的三条结构相同的测力分支，底座成三角锥形，三条棱相互正交，整体呈放射状分布，每条测力分支包括移动副组成构件、第一螺栓轴承、第一连杆、第二螺栓轴承、第二连杆、第三螺栓轴承、上平台座以及拉压式力传感器，上述移动副组成构件包括导轨、滑块、双向压力弹簧装置；所述双向压力弹簧装置包括两个有相同预紧力的弹簧、弹簧套筒、弹簧杆和端盖。本发明结构简单，灵敏度高，能够承受碰撞力，在测力过程中能发生较大形变，而且其输入输出力映射关系恒定不变。
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公开(公告)号：CN107344358A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710450348.4
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0036
Abstract: 一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支；第一分支为四自由度分支CPR结构，包括第一圆柱副、第一移动副、第一转动副；第二分支为四自由度分支PRRR结构，包括第二移动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副；第三分支为四自由度分支PRRP结构，包括第三移动副、第五转动副、第六转动副、第四移动副。本发明能够实现动平台空间三维移动，同时当以第一圆柱副中的移动副、第二移动副、第三移动副作为主动输入时，雅克比矩阵在整个工作空间任意位姿下保持恒定，则与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，这一特性极大地简化了并联机构的控制与轨迹规划等问题。
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公开(公告)号：CN107116536A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710450814.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种力恒传递并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支CRPR结构，包括第一圆柱副、第一转动副、第一移动副和第二转动副；第二分支为五自由度分支CUR结构，包括第二圆柱副、第一万向铰、第五转动副；第三分支为四自由度分支PRPR结构，包括第二移动副、第六转动副、第三移动副、第七转动副。本发明能够实现动平台空间三维移动，当以第一圆柱副中的移动副、第二圆柱副中的移动副、第二移动副作为主动输入时，机构的力雅可比矩阵在整个工作空间任意位姿下保持恒定，这使得机构的力传递性能也将保持恒定，这一特性使得并联机构受力分析及控制等问题得以简化。
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公开(公告)号：CN107053141B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710313693.3
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种全域恒平衡重载六自由度并联机构，其包括运动平台、固定平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支。六条驱动分支连接运动平台和固定平台，构成并联驱动机构，三条承重分支连接承重平台和固定平台，构成并联平衡机构，承重平台中心通过第二球铰与运动平台连接。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一万向铰和第一球铰组成。上述三条承重分支为PRUR结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副、第二万向铰和第二转动副组成。本发明在保持平衡机构的输入力恒定不变的情况下，在整个工作空间各个位姿，即全域内具有恒定的重力平衡性能，其承载能力强，定位精度高，控制简单。
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