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公开(公告)号：CN114527744A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210028022.3
申请日：2022-01-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于天牛须搜索优化的无人帆船路径跟踪制导方法，其包括以下步骤：步骤一：采集帆船航行过程中的数据参数；步骤二：构建关于障碍物避碰、路径跟踪、速度和航程损失的帆船路径跟踪制导代价函数；步骤三：基于天牛须搜索优化求解帆船路径跟踪制导的代价函数。本发明通过天牛须搜索方法与约束优化相结合，将制导问题转化为天牛须优化问题，对天牛须搜索算法进行改进来提高算法的性能，保证实际航向角对参考航向角的收敛，提出了一种完全表达式化描述且易于编程实现的无人帆船制导方法。本发明适用于无人驾驶帆船的路径跟踪与避碰混合制导，能够应对更复杂的海洋环境，大幅提高无人帆船航行的安全性。
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公开(公告)号：CN112316139B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011217918.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种吲哚菁绿纳米药物及其制备方法，属于生物医药领域。该吲哚菁绿纳米药物包括吲哚菁绿和改性树状大分子载体，吲哚菁绿包覆于改性树状大分子载体的内部空腔，改性树状大分子载体具有通式(I)结构。该纳米药物不仅具有优异的抗蛋白质吸附和高生物相容性的优点，还具有很好的光热抑瘤和近红外成像的效果。
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公开(公告)号：CN112316139A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011217918.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种吲哚菁绿纳米药物及其制备方法，属于生物医药领域。该吲哚菁绿纳米药物包括吲哚菁绿和改性树状大分子载体，吲哚菁绿包覆于改性树状大分子载体的内部空腔，改性树状大分子载体具有通式(I)结构。该纳米药物不仅具有优异的抗蛋白质吸附和高生物相容性的优点，还具有很好的光热抑瘤和近红外成像的效果。
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公开(公告)号：CN109227530B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811236251.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开一种变刚度机器人，包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体、膨胀袋体，外管体套设于内管体外且外管体和内管体之间形成填充腔，密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，第一密封装置连接外管体的一端和内管体的一端并封闭填充腔的一端，第二密封装置连接外管体的另一端和内管体的另一端并封闭填充腔的另一端；填充腔内填充有弹性填充体，膨胀袋体嵌置于弹性填充体内；流体充入装置的输出端穿过第一密封装置或第二密封装置并与膨胀袋体连通以向膨胀袋体内充入压力流体。该变刚度机器人，使机器人可弯曲，且刚度可控。
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公开(公告)号：CN107344358A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710450348.4
申请日：2017-06-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0036
Abstract: 一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支；第一分支为四自由度分支CPR结构，包括第一圆柱副、第一移动副、第一转动副；第二分支为四自由度分支PRRR结构，包括第二移动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副；第三分支为四自由度分支PRRP结构，包括第三移动副、第五转动副、第六转动副、第四移动副。本发明能够实现动平台空间三维移动，同时当以第一圆柱副中的移动副、第二移动副、第三移动副作为主动输入时，雅克比矩阵在整个工作空间任意位姿下保持恒定，则与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，这一特性极大地简化了并联机构的控制与轨迹规划等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114527744B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210028022.3
申请日：2022-01-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于天牛须搜索优化的无人帆船路径跟踪制导方法，其包括以下步骤：步骤一：采集帆船航行过程中的数据参数；步骤二：构建关于障碍物避碰、路径跟踪、速度和航程损失的帆船路径跟踪制导代价函数；步骤三：基于天牛须搜索优化求解帆船路径跟踪制导的代价函数。本发明通过天牛须搜索方法与约束优化相结合，将制导问题转化为天牛须优化问题，对天牛须搜索算法进行改进来提高算法的性能，保证实际航向角对参考航向角的收敛，提出了一种完全表达式化描述且易于编程实现的无人帆船制导方法。本发明适用于无人驾驶帆船的路径跟踪与避碰混合制导，能够应对更复杂的海洋环境，大幅提高无人帆船航行的安全性。
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公开(公告)号：CN109454645B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811228161.0
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合式救援机器人，包括左横梁，左机械手指组，右横梁，右机械手指组；左机械手指组位于左横梁下方，右机械手指组位于右横梁下方，左右两个机械手指组相向交错排布。本发明为刚性与柔性相混合，具有可根据被救者不同的的姿势和位置来自适应调整形状的特性，且可以控制锁定与释放，有效保证了本发明的灵活性、安全性和复杂环境的适应性，通过驱动气囊的充放气实现对机械手指组形状的锁定与释放；并且外部为柔性，有效保证了与被救者接触时的舒适性，减少在抱起、移动、放下被救者过程中对被救者造成的二次伤害。
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公开(公告)号：CN110039411B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910333781.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公布了一种平面磨抛机上对工件进行圆弧面研磨、抛光的辅助装置，属于工件圆弧面的研磨和抛光领域。本发明包括可拆卸固定在平面磨抛机工作台上的支板，一侧面与支板枢接的L型支架，与L型支架另一侧面固定的支座，与支座枢接的轴套，轴套上端垂直设置有连接板，与连接板固定连接的电机固定在电机输出轴上的偏心轮，一端与偏心轮枢接的连杆，一端与连杆另一端枢接的偏心臂，一端与偏心臂另一端固定的轴，安装在轴另一端的工件安装模块；本装置能够对位置、高度、工件摆动角度、工件摆动速度、工件所受到的载荷力、不同工件的安装这些参数进行改变，从而实现对工件圆柱面或圆锥面研磨和抛光。
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公开(公告)号：CN110181299A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910614946.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于kistler9017C测力仪的夹具装置，用于超精密车削加工，可协调安装不同类型的精密车刀，减少加工实验时的换刀具和换夹具的时间，且该夹具小巧，携带方便，多处巧妙的设计避免了安装的干涉问题。本发明由上部夹具和下部夹具组成，通过上部分夹具沉头通孔和下部分夹具的螺纹孔对应，能准确定位中间连接测力仪，三者结合在一起，再通过下部分夹具的两个沉头通孔连接到机床的刀架上，沉头通孔的运用避免了螺栓头对安装的尺寸影响。夹具整体尺寸较小，方便携带，螺纹孔都是标准尺寸，连接紧密，拆装简单，能更好的协调多种刀具与测力仪的安装。
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公开(公告)号：CN110039411A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910333781.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公布了一种平面磨抛机上对工件进行圆弧面研磨、抛光的辅助装置，属于工件圆弧面的研磨和抛光领域。本发明包括可拆卸固定在平面磨抛机工作台上的支板，一侧面与支板枢接的L型支架，与L型支架另一侧面固定的支座，与支座枢接的轴套，轴套上端垂直设置有连接板，与连接板固定连接的电机固定在电机输出轴上的偏心轮，一端与偏心轮枢接的连杆，一端与连杆另一端枢接的偏心臂，一端与偏心臂另一端固定的轴，安装在轴另一端的工件安装模块；本装置能够对位置、高度、工件摆动角度、工件摆动速度、工件所受到的载荷力、不同工件的安装这些参数进行改变，从而实现对工件圆柱面或圆锥面研磨和抛光。
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