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公开(公告)号：CN102921871B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210420626.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种多悬挂杆组合式锻造操作机，其上悬挂杆分别与大车车架和辅助悬挂杆铰接，前悬挂杆分别与辅助悬挂杆和前左右直线驱动器铰接，同步悬挂杆分别与辅助悬挂杆和中左右直线驱动器铰接，前后直线驱动器分别与大车车架和前悬挂杆铰接，升降直线驱动器分别与大车车架和上悬挂杆铰接，俯仰直线驱动器分别与大车车架和后左右直线驱动器铰接，前、中、后连接件的中部分别固联在钳杆的前、中、后端，它们的两侧分别与前、中、后左右直线驱动器内端固联，夹钳与钳杆前端铰接，大车车架与大车底盘铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，且机构采用多悬挂杆组合形式，增加了夹钳的工作空间。
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公开(公告)号：CN104209439A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410409903.5
申请日：2014-08-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种优化偏转运动锻造操作机，夹钳与钳杆铰接，连杆与钳杆和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后提升臂与机架和后升降直线驱动器连接，后升降直线驱动器与机架铰接；下连接件与钳杆固联并与上连接件铰接，上连接件与前悬挂杆铰接，前悬挂杆与前滑杆和前后直线驱动器铰接，前后直线驱动器和机架铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固联，前提升臂与机架和前升降直线驱动器铰接，前升降直线驱动器与机架铰接。本发明具有六自由度，结构简单、降低了成本、能够缓冲来自锻造时任意方向的瞬时冲力；优化了钳杆偏转中心位置，更加符合实际工况要求，降低主动顺应控制难度，提高锻件质量。
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公开(公告)号：CN102935476B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210420607.6
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 部分运动解耦型锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，前连接件与钳杆和前左右直线驱动器固联，前悬挂杆与前左右直线驱动器和前提升臂铰接，前提升臂和后提升臂铰接在大车车架上，同步连杆与前、后提升臂铰接，升降直线驱动器与后提升臂和大车车架铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后左右直线驱动器铰接，后左右直线驱动器与同步连杆或后提升臂铰接。本发明部分运动解耦，运动和动力学分析容易，便于控制，有效地提高了工作效率，且全部使用低副，降低加工制造成本。
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公开(公告)号：CN103157741B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310070396.2
申请日：2013-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种双驱动直线提升锻造操作机，夹钳与钳杆铰接，后悬挂杆与钳杆后端和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后辅助提升臂与后提升臂和机架铰接；后升降直线驱动器与后提升臂和机架铰接与固联；上述钳杆一部位与前协调杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，该前连接件另一端与前滑杆铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固联，前辅助提升臂与前提臂和机架铰接；前升降直线驱动器分别与上述前提升臂一部位和机架铰接与固联；前后直线驱动器与上述前悬挂杆一部位和后协调杆的两端铰接，下连杆分别与上述后协调杆的中部和上述钳杆铰接。本发明采用双提升驱动器，提高了承载能力，直线升降，提高了锻件的质量和精度。
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公开(公告)号：CN102935479B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210420854.6
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种含有悬挂提升臂的锻造操作机，其主要是夹钳后端与钳杆前端铰接，钳杆的后端与后连接件铰接，前后连接件的两侧分别与前后左右直线驱动器内端固联，前提升臂与大车车架铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，前悬挂杆与前提升臂和前左右直线驱动器铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，俯仰直线驱动器与悬挂提升臂的和大车车架铰接，悬挂提升臂与连杆和后左右直线驱动器铰接，后左右直线驱动器外端与大车车架铰接，大车车架与大车底盘铰接。本发明采用悬挂提升臂结构，增加了钳杆与夹钳的运动范围，全部使用低副，降低加工和制造成本，且不存在过约束，便于安装、日常检查和维修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102941302B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210420737.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种能优化提升驱动的锻造操作机，其特征在于前提升臂和后提升臂与大车车架铰接，前悬挂杆与前提升臂和前左右直线驱动器铰接，同步连杆与前提升臂和后提升臂铰接，升降直线驱动器与同步连杆和大车车架铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，前连接件与前左右直线驱动器和钳杆铰接，后连接件与后左右直线驱动器和钳杆铰接，俯仰直线驱动器与后提升臂和后左右直线驱动器铰接，夹钳与钳杆铰接，大车车架与大车底盘铰接。本发明优化提升装置，减少提升过程中的能量损耗，且全部使用低副连接，降低加工制造和维护成本。
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公开(公告)号：CN103770105A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410027556.X
申请日：2014-01-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三移动一转动的空间串并联机构，其由定平台、动平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，其中，左运动支链由五个运动副构成，该支链中五个运动副以左多副杆为界分为左定平台运动副组和左动平台运动副组；右运动支链是由六个运动副构成，该支链中六个运动副以右多副杆为界分为右定平台运动副组和右动平台运动副组；中间运动支链是由三个轴线相互平行的转动副构成，该支链的两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明具有工作空间大、承载能力强、易于加工和装配等优点，可应用于工业生产中的搬取和装配等工况。
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公开(公告)号：CN103537598A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310436451.5
申请日：2013-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J9/18
Abstract: 一种优化偏转装置的锻造操作机，夹钳与钳杆铰接，钳杆和连接件铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后提升臂与机架和同步俯仰直线驱动器连接，同步俯仰直线驱动器与前提升臂铰接；上述连接件与前悬挂杆铰接，前悬挂杆与前滑杆和前后直线驱动器铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固联，前提升臂与机架和升降直线驱动器铰接，升降直线驱动器与机架铰接。本发明优化了偏转装置，提高了承载能力，简化了整机结构，降低成本，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN103147472A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067697.X
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种易于控制铲斗翻转的装载机机构，其主要包括机架、动臂、动臂液压缸、铲斗、摇臂、起重臂、铲斗液压缸，其中一对动臂的一端与机架连接，该一对动臂的另一端与铲斗的一部位连接，一对动臂液压缸的一端与上述一对动臂的一部位连接，该一对动臂液压缸另一端与机架连接，摇臂的一端与上述铲斗另一部位连接，该摇臂另一端与起重臂的一端连接，该起重臂的另一端与铲斗液压缸的一端连接，该铲斗液压缸的另一端与上述摇臂的一部位连接，上述起重臂的一部位与机架连接。本发明结构简单，易于实现实时控制，工作范围大，灵活性好，反应速度较快。
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公开(公告)号：CN103144097A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078090.1
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本发明分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有良好的应用前景。
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