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公开(公告)号：CN119058808A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411281497.9
申请日：2024-09-12
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请是关于一种摩擦力矩估算方法及装置、电动助力转向系统及车辆。摩擦力矩的估算方法包括：获取电动助力转向系统的基本摩擦力矩常数；获取负载力矩和输入力矩、电机助力力矩、所述基本摩擦力矩常数之间的第一函数关系；在所述电动助力转向系统应用于转向场景中，获取摩擦力矩和负载力矩之间的第二函数关系；基于所述第一函数关系和所述第二函数关系，获取摩擦力矩和所述输入力矩、所述电机助力力矩、所述基本摩擦力矩常数之间的函数关系。
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公开(公告)号：CN117985103A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410330821.5
申请日：2024-03-21
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本公开提供一种位置闭环控制方法、装置、系统和可读存储介质。该方法包括：获取车辆轮胎的齿条的目标位移、实际位移和目标移速；根据所述目标位移、所述实际位移、所述目标移速和转向执行系统的控制率参数计算所述目标齿条的初始驱动力；根据所述目标移速获取所述目标齿条的补偿驱动力；获取所述初始驱动力和所述补偿驱动力的合力，作为所述目标齿条的目标驱动力。本实施例通过提供补偿驱动力即前馈补偿可以改善车辆在转向启动、换向以及小幅度慢打过程中的控制性能，能够适用于电动助力转向系统和线控转向系统。
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公开(公告)号：CN116796445A8
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310924621.8
申请日：2023-07-26
Applicant: 清华大学 , 上汽大众汽车有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种线控转向系统齿条力观测方法、系统、设备和介质，包括以下步骤：基于构建的四轮车辆动力学模型以及扩展卡尔曼滤波器，得到最优观测下的四轮侧向力，并基于最优观测下的四轮侧向力计算得到回正力矩部分对应的齿条力；确定顶轴力矩，并计算得到顶轴力矩部分对应的齿条力；基于LuGre动态摩擦模型和轮胎转速模拟出轮胎摩擦力和转向系统内摩擦，计算出摩擦力部分对应的齿条力；将回正力矩部分、顶轴力矩部分以及摩擦力部分对应的齿条力相加，得到线控转向系统的齿条力。本发明可以广泛应用于车辆线控转向系统控制领域。
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公开(公告)号：CN111861128B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010571380.X
申请日：2020-06-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/2413 , G06F18/2415 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质，一方面解决了大多数舒适性评价方法仅适用于实验室条件，另一方面解决了大多数舒适性评价方法未考虑接管操纵过程中驾驶员非传统操纵特性的问题，其包括：获取当前工况下的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；将车辆预处理数据信息作为完成训练后的舒适度模型库的输入，并通过舒适度模型库进行对数概率匹配计算，形成对应舒适度的舒适度识别结果。本发明能够根据所获取的车辆参数数据，对当前驾驶接管舒适度进行评价，便于自动驾驶系统识别并预测驾驶员接管行为与认知特性，以提高提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN116893070A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310923854.6
申请日：2023-07-26
Applicant: 清华大学 , 上海大众汽车有限公司
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明涉及一种用于线控转向系统测试的原型车辆平台及其测试方法，包括：控制机箱、路感模拟控制器、车辆控制器、转向执行控制器和电源；控制机箱用于在接收到车辆控制器发送的控制信号后，根据采集的整车信号，利用预设线控转向算法对路感模拟控制器和转向执行控制器进行控制；路感模拟控制器用于采集方向盘转角、力矩信号，同时给驾驶员提供路感反馈；转向执行控制器用于采集齿条位移和移速信号，同时跟踪目标齿条位移；车辆控制器与控制机箱、路感模拟控制器以及转向执行控制器进行信息交互，实现整个原型车辆平台的控制；电源用于为控制机箱、路感模拟模块控制器、转向执行控制器和车辆控制器供电。本发明可以广泛应用于车辆控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116796445A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310924621.8
申请日：2023-07-26
Applicant: 清华大学 , 上海大众汽车有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种线控转向系统齿条力观测方法、系统、设备和介质，包括以下步骤：基于构建的四轮车辆动力学模型以及扩展卡尔曼滤波器，得到最优观测下的四轮侧向力，并基于最优观测下的四轮侧向力计算得到回正力矩部分对应的齿条力；确定顶轴力矩，并计算得到顶轴力矩部分对应的齿条力；基于LuGre动态摩擦模型和轮胎转速模拟出轮胎摩擦力和转向系统内摩擦，计算出摩擦力部分对应的齿条力；将回正力矩部分、顶轴力矩部分以及摩擦力部分对应的齿条力相加，得到线控转向系统的齿条力。本发明可以广泛应用于车辆线控转向系统控制领域。
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公开(公告)号：CN115805947B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211453098.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/09 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F18/23213
Abstract: 本发明涉及一种个性化车辆轨迹预测方法、系统、设备和存储介质，包括以下步骤：基于驾驶模拟实验，获取原始驾驶数据；基于获取的原始驾驶数据进行驾驶风格辨识和工作负荷辨识，并基于驾驶风格辨识结果和工作负荷辨识结果，进行个性化系数计算；将历史轨迹数据以及计算得到的个性化系数输入到轨迹预测网络模型中，实现考虑驾驶风格和工作负荷的个性化车辆轨迹预测。本发明所提出的个性化系数综合了驾驶风格辨识结果和工作负荷辨识结果，可以比较全面地表征驾驶员的个性驾驶特征，可以广泛应用于车辆安全领域。
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公开(公告)号：CN112793385A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110063403.0
申请日：2021-01-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种氢燃料电池汽车用制动能量捕捉器及其控制方法，该制动能量捕捉器通过高压直流总线连接到整车的高压直流母线上，在车辆制动过程中，制动能量捕捉器能够择机利用高压直流母线上多余的制动回馈电能来为加热室中的加热元件提供电能，加热元件用来加热暖风供热管路中的循环水。通过本发明提出的“控制电流限制电压”控制方法，在保证锂离子动力电池不过充的前提下，通过有效回收利用整车的制动能量来为暖风加热装置供能，从而提高了整车的能效和燃料经济性，减少了氢燃料电池汽车的氢气消耗。
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公开(公告)号：CN112278070A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011139291.4
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B62D9/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向的技术领域，尤其是涉及一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统。独立转向装置包括第一转向执行机构、第二转向执行机构和联动机构。每个车轮均可根据路面的条件变化而独立确定最佳偏角，从而提供最佳的纵向和侧向控制力。当车辆在均匀附着系数路面行驶时，可以通过联动机构控制第一转向执行机构和第二转向执行机构，使得左右轮处于同步转向的状态；而当车辆在分离附着系数路面转弯行驶时，左右侧车轮会根据路面附着系数的不同各自独立地偏转合适的角度；在低附着系数路面实施制动时，左右侧车轮会反向偏转，进行辅助制动。因此本申请方案具有提升车辆行驶稳定性和在低附着路面缩短制动距离的作用。
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公开(公告)号：CN111768626A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010644920.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种集声光电一体化的高速公路风险主动预警系统，包括智能感知系统、智能路侧终端，智能路侧终端用于对智能感知系统发布的车辆状态信息进行分析和处理；还包括：风险预警系统，风险预警系统与智能路侧终端相连；风险预警系统包括声音预警模块、光预警模块和电预警模块，且声音预警模块、光预警模块和电预警模块用于根据智能路侧终端发送的分析处理结果，利用声音、光、文字的预警信息，从声、光、电三个角度给予存在风险行为的车辆驾驶员及其后方车辆驾驶员预警提示。本发明将交通安全技术领域中的声、光、电三种方法有效结合，联合交通行为预测分析，可快速准确发布预警信息，有效降低道路交通风险与二次事故发生率。
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