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公开(公告)号：CN117985103A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410330821.5
申请日：2024-03-21
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本公开提供一种位置闭环控制方法、装置、系统和可读存储介质。该方法包括：获取车辆轮胎的齿条的目标位移、实际位移和目标移速；根据所述目标位移、所述实际位移、所述目标移速和转向执行系统的控制率参数计算所述目标齿条的初始驱动力；根据所述目标移速获取所述目标齿条的补偿驱动力；获取所述初始驱动力和所述补偿驱动力的合力，作为所述目标齿条的目标驱动力。本实施例通过提供补偿驱动力即前馈补偿可以改善车辆在转向启动、换向以及小幅度慢打过程中的控制性能，能够适用于电动助力转向系统和线控转向系统。
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