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公开(公告)号：CN112278070B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011139291.4
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B62D9/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向的技术领域，尤其是涉及一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统。独立转向装置包括第一转向执行机构、第二转向执行机构和联动机构。每个车轮均可根据路面的条件变化而独立确定最佳偏角，从而提供最佳的纵向和侧向控制力。当车辆在均匀附着系数路面行驶时，可以通过联动机构控制第一转向执行机构和第二转向执行机构，使得左右轮处于同步转向的状态；而当车辆在分离附着系数路面转弯行驶时，左右侧车轮会根据路面附着系数的不同各自独立地偏转合适的角度；在低附着系数路面实施制动时，左右侧车轮会反向偏转，进行辅助制动。因此本申请方案具有提升车辆行驶稳定性和在低附着路面缩短制动距离的作用。
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公开(公告)号：CN109507982A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811231621.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，包括电控系统、线控液压制动系统、线控转向系统、显示屏；所述的电控系统分别与线控液压制动系统、线控转向系统双向连接，与显示屏单向连接；线控液压制动系统为无人驾驶制动和有人驾驶制动两种模式共存且随时可切换的系统，线控转向系统为无人驾驶转向和有人驾驶转向两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，电控系统为带有两种模式切换开关的系统。本发明自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，通过设置无人驾驶和有人驾驶两种模式共存且随时可切换模式、实现了人机共驾的场景，从而解决了现实生活中酒后代驾、疲劳驾驶的问题，实现了智能化和人工驾驶的美妙结合，将人工驾驶和无人驾驶的优势发挥到了极致。
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公开(公告)号：CN109533011B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811231548.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该方法包括以下步骤：电动辅助转向系统接收所需信号；电动辅助转向系统底层电机控制；实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。本发明实现了驾驶员在环情景下、不在环情景下的商用车电动辅助转向系统控制方法，通过驾驶员在环方法提高了驾驶员的体验，通过驾驶员不在环方法，使得驾驶员驾驶途中不便于开车或需要驾驶辅助时，可以将方向盘控制权交给无人驾驶转向系统操作，解决了现有技术或者无人驾驶、或者有人驾驶，功能单一不能互补的问题。
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公开(公告)号：CN110471277B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910659851.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。
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公开(公告)号：CN110471277A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910659851.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109572644B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201811348332.3
申请日：2018-11-13
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/40 , B60T13/68
Abstract: 本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法，所述方法基于滑移率与制动转矩构成的双闭环，采用包括上层控制、中层控制、底层控制的分层式控制构架，以汽车当前的滑移率与期望的滑移率之间的偏差为控制变量，计算出轮缸目标压力，实现对制动轮缸的压力调节，所述系统控制精度高、响应速度快、易于与其它控制功能集成。
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公开(公告)号：CN109941246A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910314463.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1755 , B60T8/40 , B60T13/68
Abstract: 本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法，所述系统采用分层控制构架，所述分层式控制构架包括横摆力矩控制层、制动力矩分配层、执行层，根据汽车行驶状态参数，对单个车轮进行实际制动力矩控制，实施增压操作，其余车轮的轮缸均保持压力恒定，保证车辆稳定。所述系统实现了主动制动，极大的改善了车辆制动时的安全性能，提高了制动控制的准确性。
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公开(公告)号：CN109572644A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811348332.3
申请日：2018-11-13
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1761 , B60T8/40 , B60T13/68
Abstract: 本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法，所述方法基于滑移率与制动转矩构成的双闭环，采用包括上层控制、中层控制、底层控制的分层式控制构架，以汽车当前的滑移率与期望的滑移率之间的偏差为控制变量，计算出轮缸目标压力，实现对制动轮缸的压力调节，所述系统控制精度高、响应速度快、易于与其它控制功能集成。
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公开(公告)号：CN109533011A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811231548.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该方法包括以下步骤：电动辅助转向系统接收所需信号；电动辅助转向系统底层电机控制；实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。本发明实现了驾驶员在环情景下、不在环情景下的商用车电动辅助转向系统控制方法，通过驾驶员在环方法提高了驾驶员的体验，通过驾驶员不在环方法，使得驾驶员驾驶途中不便于开车或需要驾驶辅助时，可以将方向盘控制权交给无人驾驶转向系统操作，解决了现有技术或者无人驾驶、或者有人驾驶，功能单一不能互补的问题。
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公开(公告)号：CN111861128B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010571380.X
申请日：2020-06-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/2413 , G06F18/2415 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质，一方面解决了大多数舒适性评价方法仅适用于实验室条件，另一方面解决了大多数舒适性评价方法未考虑接管操纵过程中驾驶员非传统操纵特性的问题，其包括：获取当前工况下的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；将车辆预处理数据信息作为完成训练后的舒适度模型库的输入，并通过舒适度模型库进行对数概率匹配计算，形成对应舒适度的舒适度识别结果。本发明能够根据所获取的车辆参数数据，对当前驾驶接管舒适度进行评价，便于自动驾驶系统识别并预测驾驶员接管行为与认知特性，以提高提高驾驶安全性。
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