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公开(公告)号：CN119226660A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411441999.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明是关于一种系统摩擦力矩的估算方法及装置、线控转向系统和车辆。估算方法应用于线控转向系统，线控转向系统包括转向执行模块，转向执行模块的齿条与转向横拉杆铰接，转向横拉杆的另一端与转向节臂铰接，转向节臂与轮胎固连，齿条拉动转向横拉杆往复移动，以驱动转向节臂和轮胎绕主销转动；估算方法包括：通过滑模观测器观测得到前轴侧向力的估计值；获取前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系；基于Mkp＝Frackrarm、前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系和前轴侧向力的估计值，得到估算的齿条力，其中，Frack为齿条力，rarm为转向节臂长度；基于所述估算的齿条力、系统摩擦力矩‑齿条力的函数模型，得到估算的系统摩擦力矩。
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公开(公告)号：CN111667695B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010644941.4
申请日：2020-07-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于高音喇叭队列的交通风险预警系统和方法，包括：智能感知设备、智能路侧终端、定向高音喇叭队列和数据中心可视化平台，智能感知设备，用于获取各车辆驾驶信息；智能路侧终端，用于接收车辆驾驶信息，并筛选存在交通风险的车辆，向目标车辆行驶位置的高音喇叭队列发送控制信号；定向高音喇叭队列，用于接收控制信号，并根据控制信号控制目标车辆驾驶室两侧的高音喇叭，实现长短音配合的规律性鸣笛；数据中心可视化平台，用于接收智能路侧终端获取的车辆驾驶信息和存在交通风险的车辆的数据，进行道路监测及数据存储与离线分析。其预警效果明显、针对性强，能够有效提高道路交通安全，降低高速公路的事故发生概率。
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公开(公告)号：CN109533011B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811231548.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该方法包括以下步骤：电动辅助转向系统接收所需信号；电动辅助转向系统底层电机控制；实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。本发明实现了驾驶员在环情景下、不在环情景下的商用车电动辅助转向系统控制方法，通过驾驶员在环方法提高了驾驶员的体验，通过驾驶员不在环方法，使得驾驶员驾驶途中不便于开车或需要驾驶辅助时，可以将方向盘控制权交给无人驾驶转向系统操作，解决了现有技术或者无人驾驶、或者有人驾驶，功能单一不能互补的问题。
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公开(公告)号：CN110471277B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910659851.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。
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公开(公告)号：CN110471277A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910659851.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103234900A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310136801.6
申请日：2013-04-19
Applicant: 清华大学 , 武汉捷隆汽车电动转向系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种轮胎与地面间的滑动摩擦系数辨识方法，该方法借助测力方向盘分别测出整车两前轮有转盘和无转盘两种情况下的转向盘手力矩，然后再借助测力方向盘间接测得整车前桥负有载荷时的转盘处摩擦力矩，代入整个转向系统的力矩平衡方程，得到轮胎与地面间的原地转向阻力矩，再将轮胎与地面间的原地转向阻力矩代入轮胎与地面间的原地转向阻力矩的经验计算公式，即可获得汽车原地转向时的轮胎与地面间的滑动摩擦系数。采用本发明测量时，无需要专门的试验台架，也无需拆卸整车部件，只需分别测量有转盘和无转盘两种情况下的转向盘转矩和转角数据，方法简单实用，对汽车助力转向系统的部件选择以及助力特性曲线的设计具有较强的实际应用意义。
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公开(公告)号：CN102661869B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201210114713.1
申请日：2012-04-18
Applicant: 清华大学 , 武汉捷隆汽车电动转向系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种汽车转向操纵机构转动惯量和阻尼参数的测量方法，它基于小齿轮或齿条助力式电动助力转向系统的转向操纵机构的数学模型，也即由转向盘、转向轴、转向管柱、转向传动轴、内置有扭杆的转矩传感器和齿轮齿条转向器构成的转向操纵机构的二阶振荡系统模型，对转向盘施加力矩脉冲，用转向操纵机构自带的转矩传感器连接一信号采集装置，获取系统相应的时域转矩信号，通过时域转矩信号的FFT变换等方法确定系统的频率特征值，进而确定转向操纵机构的转动惯量和转向轴与转向管柱之间的阻尼参数。本发明无需借助额外的检测装置，简单易行，可以广泛用于汽车小齿轮或齿条助力式电动助力转向系统的产品设计和开发仿真过程中。
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公开(公告)号：CN102661869A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210114713.1
申请日：2012-04-18
Applicant: 清华大学 , 武汉捷隆汽车电动转向系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种汽车转向操纵机构转动惯量和阻尼参数的测量方法，它基于小齿轮或齿条助力式电动助力转向系统的转向操纵机构的数学模型，也即由转向盘、转向轴、转向管柱、转向传动轴、内置有扭杆的转矩传感器和齿轮齿条转向器构成的转向操纵机构的二阶振荡系统模型，对转向盘施加力矩脉冲，用转向操纵机构自带的转矩传感器连接一信号采集装置，获取系统相应的时域转矩信号，通过时域转矩信号的FFT变换等方法确定系统的频率特征值，进而确定转向操纵机构的转动惯量和转向轴与转向管柱之间的阻尼参数。本发明无需借助额外的检测装置，简单易行，可以广泛用于汽车小齿轮或齿条助力式电动助力转向系统的产品设计和开发仿真过程中。
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公开(公告)号：CN1937396A
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN200610113708.3
申请日：2006-10-13
Applicant: 清华大学 , 荆州恒隆汽车零部件制造有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电动助力转向系统的控制装置，该控制装置包括微控制器模块(16)、信号处理模块(17)、电源模块(19)、信号分配模块(22)、H桥电路(24)、电机电流检测模块(26)等，其H桥电路控制部分采用了信号分配模块，用以控制H桥电路的导通或关断；微控制器发出一个PWM信号和两个逻辑信号，经信号分配模块组合后，即可实现对电机运行状态和助力的控制，因此对微控制器的要求降低；两个逻辑信号的四种组合结果和电机的四种工作方式一一对应，从电路结构上避免了H桥电路同侧的两个电力电子器件同时导通情况的出现，避免了因软件故障或误操作导致的蓄电池短路。故本发明可获得结构简捷、成本低廉和工作可靠的控制装置。
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公开(公告)号：CN1369695A
公开(公告)日：2002-09-18
申请号：CN02116308.1
申请日：2002-03-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01L3/10
Abstract: 一种车用光电式转矩传感器,属于运输车辆专用电子设备技术领域,是一种非接触式光电转矩传感器。本发明主要由两个光电池、一个带有透光孔的透光臂和一个带有导光孔的挡光臂、发光二极管、扭杆和导线线束组成。所述的透光臂和挡光臂分别固定在扭杆的两端;所述的光电池及发光二极管分别置于透光臂和挡光臂的外侧;所述的光电池和发光二极管的导线通过绕线盒与外界相连。本转矩传感器的结构简单,测量精度高,测量范围不受限制;对于前桥载荷1000kg左右的轿车而言,转矩的测量范围为0～10Nm,测量精度为2～3%,线性度为2～3%。本发明适合于运输车辆转矩、特别是电动助力转向系统转向转矩的测量。
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