公开(公告)号：CN119226660A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411441999.3

申请日：2024-10-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡岳伟 ,  季学武 ,  陶书鑫 ,  刘贺 ,  董梒

IPC: G06F17/10 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明是关于一种系统摩擦力矩的估算方法及装置、线控转向系统和车辆。估算方法应用于线控转向系统，线控转向系统包括转向执行模块，转向执行模块的齿条与转向横拉杆铰接，转向横拉杆的另一端与转向节臂铰接，转向节臂与轮胎固连，齿条拉动转向横拉杆往复移动，以驱动转向节臂和轮胎绕主销转动；估算方法包括：通过滑模观测器观测得到前轴侧向力的估计值；获取前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系；基于Mkp＝Frackrarm、前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系和前轴侧向力的估计值，得到估算的齿条力，其中，Frack为齿条力，rarm为转向节臂长度；基于所述估算的齿条力、系统摩擦力矩‑齿条力的函数模型，得到估算的系统摩擦力矩。

公开(公告)号：CN119226660B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411441999.3

申请日：2024-10-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡岳伟 ,  季学武 ,  陶书鑫 ,  刘贺 ,  董梒

IPC: G06F17/10 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明是关于一种系统摩擦力矩的估算方法及装置、线控转向系统和车辆。估算方法应用于线控转向系统，线控转向系统包括转向执行模块，转向执行模块的齿条与转向横拉杆铰接，转向横拉杆的另一端与转向节臂铰接，转向节臂与轮胎固连，齿条拉动转向横拉杆往复移动，以驱动转向节臂和轮胎绕主销转动；估算方法包括：通过滑模观测器观测得到前轴侧向力的估计值；获取前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系；基于Mkp＝Frackrarm、前轴侧向力与主销力矩Mkp之间的函数关系和前轴侧向力的估计值，得到估算的齿条力，其中，Frack为齿条力，rarm为转向节臂长度；基于所述估算的齿条力、系统摩擦力矩‑齿条力的函数模型，得到估算的系统摩擦力矩。

公开(公告)号：CN119058808A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411281497.9

申请日：2024-09-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 胡岳伟 ,  季学武 ,  刘贺 ,  董梒 ,  储元 ,  孔德昊

IPC: B62D5/04

Abstract: 本申请是关于一种摩擦力矩估算方法及装置、电动助力转向系统及车辆。摩擦力矩的估算方法包括：获取电动助力转向系统的基本摩擦力矩常数；获取负载力矩和输入力矩、电机助力力矩、所述基本摩擦力矩常数之间的第一函数关系；在所述电动助力转向系统应用于转向场景中，获取摩擦力矩和负载力矩之间的第二函数关系；基于所述第一函数关系和所述第二函数关系，获取摩擦力矩和所述输入力矩、所述电机助力力矩、所述基本摩擦力矩常数之间的函数关系。