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公开(公告)号：CN104626115A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032526.2
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构动平台上的串联分支2R组成(2T)&2R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成；分支一是由一个圆柱副、两个轴线相互平行的转动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；分支三由两个轴线相互垂直于的转动副以及它们的连杆组成。本发明能够实现沿滑槽方向和垂直于定平台方向的两个移动，绕串联分支2R转动轴线的两个转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105881497A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625135.7
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T2R)和一个两分支并联机构(2T)，三分支并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成；分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；分支四由两个移动副和一个转动副组成；分支五由一个移动副和三个转动副组成。本发明实现三维移动两维转动的功能，结构稳定、刚性好、承载力强、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105563462A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410625213.3
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个并联机构(1T2R)以及连接在其上端的串联支链1T1R组成，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支组成。分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成。分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；串联支链分支四由一个移动副以及一个转动副组成。本发明实现两移三转功能，结构稳定，运动解耦，易于控制，承载力强。
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公开(公告)号：CN105563460A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410625174.7
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的串联支链2R组成。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接；分支一由一个移动副和一个转动副组成；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成；动平台串接分支三由两个轴线相互垂直转动副组成。本发明可以实现两维移动和三维转动功能，结构简单，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105108734A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510557502.9
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，包括定平台(1)、动平台(12)以及连接定平台与动平台之间的三条支链，所述支链I是由一个移动副和三个转动副及连杆组成，支链II是由四个轴线垂直的或平行的转动副和一个移动副以及连接它们的4个连杆连接组成。支链III是由四个转动副和一个移动副以及5个连杆构成。所述构件(4)是L型结构为支链一、二共用连杆。三个支链中四个驱动运动副分别为移动副(P11)、转动副(Rz)、(R21)、(R32)实现了一维移动和三维转动四自由度运动输入与输出完全一一对应，本发明具有控制简单，成本低、良好的运动学和力传递性能等优点，可应用于并联机器人、并联机床、微动机器人等场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105041998A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510341011.0
申请日：2015-06-19
Applicant: 江南大学
IPC: F16H21/18
CPC classification number: F16H21/18
Abstract: 本发明公开的是一种偏心轮-扇形直线往复机构，包括机架、偏心轮、连杆、扇形齿、齿轮等部件。从动齿轮和输出齿轮分别通过从动齿轮滑键和输出齿轮滑键安装在输出轴上，输入齿轮和偏心轮分别通过与输入齿轮滑键和偏心轮滑键的配合安装在输入轴上。连杆是一个对称结构，且连杆的两端设置有轴承，连杆的一端连接在偏心轮上，另一端通过连接在扇形齿上。扇形齿又通过扇形齿滑键安装在传动轴上。当偏心轮及连杆带动扇形不断做往复摆动时实现输出端齿条的直线往复运动。本发明的特点是把偏心轮机构和扇形齿结合起来，且机构往可靠性高，传动精度高、结构紧凑、维护方便、工作可靠，而且在往复运动中，无需限位开关，电机也无需转向。
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公开(公告)号：CN104875189A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257141.6
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构。该机构由一个3T1R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副以及连接它们的四个连杆构成；支链二由一个圆柱副、三个转动副和连接它们的三个连杆组成；支链三由三个移动副、一个转动副以及连接它们的三个连杆组成。支链四是由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机床的执行机构，实现三维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。该设计完全各向同性、运动解耦、精度高且运动学传递性能好。
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公开(公告)号：CN104760037A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510032530.9
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种解耦混联机构。其主要由一个(2T)并联机构串联一个(1T1R)并联机构组成。(2T)并联机构由定平台、动平台和连接这两个平台的两个分支组成，(1T1R)并联机构由机构末端、动平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中，分支一是由一个圆柱副和两个轴线相互平行的转动副以及连接它们的两个连杆组成；分支二是由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副及连接它们的两个连杆组成；分支三由一个移动副和一个转动副及连接他们的一个连杆组成；分支四是由三个轴线相互平行的转动副及连接它们的两个连杆组成。本发明中(2T)&(1T1R)混联机构能够实现三维移动和一个转动功能，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN104690716A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510032920.6
申请日：2015-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(2T1R)和连接在并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。分支一是由一个移动副和三个轴线相互平行的转动副及连接它们的三个连杆组成，其转动副轴线垂直于定平台；分支二由一个轴线垂直定平台转动副和一个平行四边形铰链及两个轴线相互平行的转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互平行转动副及轴线垂直于动平台的转动副，以及连接它们的四个连杆组成；机构末端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现动平台沿滑槽方向及垂直于定平台方向的两个移动，绕垂直于定平台轴线及与机构末端转动副轴线的两个转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。
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公开(公告)号：CN104690714A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510032630.1
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(2T)和串接在并联机构动平台上的串联分支1T1R组成(2T)&1T1R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成；分支一是由一个移动副和一个平行四边形铰链以及二个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和两个轴线相互垂直的转动副组成；分支三由一个平行于动平台移动副和一个轴线垂直于移动副中心线的转动副组成。本发明能够实现空间三维移动和绕垂直于定平台轴线的一个转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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