公开(公告)号：CN104552280A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510032590.0

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  展杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦并联机构。其包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的四个分支。所述定平台相连两边分别安装滑槽和圆柱导轨，动定平台为长方形。分支一是由两个中心线相互垂直的移动副和两个轴线相互垂直转动副及连接它们的三个连杆组成；分支二由三个轴线平行于定平台转动副和两个轴线平行于定平台且垂直前三个转动副的轴线，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和三个转动副，以及连接它们的四个连杆组成；分支四是由一个圆柱和三个转动副以及连接它们之间的三个连杆。本发明结构稳定，能够实现沿垂直于定平台方向和定平台滑槽方向的两维移动及绕动平台上两个轴线相互垂直的转动副的两维转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。

公开(公告)号：CN105082111A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510557501.4

申请日：2015-09-06

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  展杰 ,  秦友蕾 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种具有完全解耦两移动三转动并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台之间的五条支链，所述支链一是由一个移动副和五个转动副及连杆组成，支链二依次由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由两个转动副一个移动副和一个万向铰及连杆构成，支链三、四、五是由六个转动副以及连接它们之间的连杆构成。五个支链中与定平台连接的运动副为主动驱动，实现了两维移动和三维转动五自由度运动输出完全解耦，本发明具有控制简单、运动学正反解易求、运动输出完全解耦的优点。

公开(公告)号：CN104690714A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510032630.1

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  吴静静 ,  展杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(2T)和串接在并联机构动平台上的串联分支1T1R组成(2T)&1T1R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成；分支一是由一个移动副和一个平行四边形铰链以及二个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和两个轴线相互垂直的转动副组成；分支三由一个平行于动平台移动副和一个轴线垂直于移动副中心线的转动副组成。本发明能够实现空间三维移动和绕垂直于定平台轴线的一个转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN104626125A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032916.X

申请日：2015-01-21

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  展杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上的一个移动副1T。两分支并联机构由底平台、上平台、以及连接上平台和底平台的两个分支组成；固定滑槽通过移动副与底平台连接；分支一是由一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；混联机构末端通过一个移动副与上平台连接。本发明能够实现沿平行于底平台和垂直于底平台的三维移动和绕上平台转动副轴线的一个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN104626122A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032792.5

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  李可 ,  李佳桐 ,  展杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(1T2R)和串接在并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。所述定平台底边安装滑槽所述滑槽的中心线定平台平行，动定平台为长方形。分支一是由一个中心线垂直于定平台移动副和两个轴线相互垂直转动副及连接它们的两个连杆组成；分支二由三个轴线平行于定平台转动副和两个轴线平行于定平台且垂直前三个转动副的轴线，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和三个转动副，以及连接它们的四个连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台的转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现沿垂直于定平台方向的一维移动，绕空间的三维转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。