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公开(公告)号：CN116534154A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310627453.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人动力切换机构、腿部、轮足机器人，动力切换机构包括切换模块、换向模块、轮子固连模块；第一动力源将动力传至安装在切换模块中切换轴上的切换齿轮处，第二动力源将动力传递至安装在轮子固连模块中轮子固连轴上的足式齿轮处，轮式机构与轮子固连轴固连，小腿机构与换向模块中换向轴固连；第一动力源与第二动力源配合，用于换向模块中不完全齿轮有齿一侧切换为与切换齿轮啮合，轮式机构获得动力；用于不完全齿轮有齿一侧切换为与足式齿轮啮合，轮式机构、小腿机构获得动力。本发明在第一、第二动源的配合下巧妙地利用结构简单的切换模块、换向模块、轮子固连模块解决了轮足切换问题，减少了动力源的使用，节约了能源。
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公开(公告)号：CN115890680A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211556973.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于雅可比矩阵的并联机器人末端位置误差补偿方法，属于并联机器人末端精确控制技术领域。本发明通过考虑滑块位置的修正值与雅可比矩阵，构造了机构的实际运动学模型，以一种简易的方式解决了并联机器人实际运动学模型难以获得的问题；本文的差补偿算法提供了一种操作简易、经济、控制效果显著的并联机器人末端位置误差补偿方法。该方法可以适用不同类型并联机器人末端的位置误差补偿，尤其适用于对于无法修改机构运动学参数、无法加装传感器进行机械误差测量的纯平动并联机器人场景。同时，也进一步延长了机器人的应用年限和推广机器人在高精度领域的应用。
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公开(公告)号：CN113978566A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111388403.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂装置、肘关节、小腿和大腿；轮足式机器人包括腿部结构和机架。本发明可以根据不同的路况，实现轮式运动和足式运动之间的自动切换，不仅满足了不同路况的需求，而且提高了机器人有限电能的利用率；轮足动力切换实现了电机动力的共享，免去了传统的外加动力电机给驱动轮提供动力带来的各种问题；腿部结构惯量得到最大限度控制，在保证机器人运动性能的同时，大幅提升了机器人的续航时间和里程；更符合城市化道路、工厂作业等应用场景的需求，为传统四足机器人的高能耗问题提供了较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN113211344B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110472692.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种工件辅助定位装置，包括基座、长轴、顶升装置、胀紧联结套、移动装置；其中基座中安装顶升装置、胀紧联结套、移动装置，顶升装置用于带动移动装置做直线运动，通过移动装置的直线运动带动从胀紧联结套穿过的长轴进行卡紧。本发明结构简单，设计巧妙，操作方便，适应性强，对工件的形状无太多要求，即使是非规则工件也能进行定位，能对相同的成批工件进行不同工位定位或对成批相同工件进行同一位置定位，也可以用于不同的工件进行不同工位定位，能够大量节省制造专用定位装置的时间与金钱成本。
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公开(公告)号：CN113844566A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111054015.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种自主切换动力的轮足式机器人腿部结构，包括动力切换辅助块、动力机构、大腿机构、小腿机构、轮式机构；公开了一种轮足式机器人，包括腿部结构、机器人主体结构。本发明通过两个动力源共同作用，在实现腿部整体转动的同时，还可以实现足式运动和轮式运动之间的切换，通过足式运动使机器人能在泥泞和崎岖的地形中稳定前行、跨越障碍，通过轮式运动能在平坦的路面上快速前进，轮式运动和足式运动相互配合，使机器人可以很好地适应各种复杂的工作环境，提高工作效率；相对于传统的轮足式化机器人来讲，本发明机器人的轮式运动和足式运动仅需要一个动力源提供动力，有效地降低了机器人的重量和成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109895491B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910280463.0
申请日：2019-04-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B32B38/10
Abstract: 本发明公开了一种双面撕膜设备，包括框架、送料装置、撕膜装置、物流装置；所述框架用于安装送料装置、撕膜装置；所述送料装置用于实现导光板在Z方向的运动转至Y方向的运动，用于实现导光板Y方向的运动转至物流装置；所述撕膜装置用于撕取导光板的背面静电膜，用于与物流装置配合实现导光板的正面静电膜的撕取；所述物流装置用于放置送料装置抓取的已撕取背面静电膜的导光板，并带动已撕取背面静电膜的导光板沿X向运动。本发明整个过程采用自动化设备代替传统的手工撕膜，节省劳动力，实现中小企业生产装配的自动化。
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公开(公告)号：CN109878847B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910208158.0
申请日：2019-03-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能贴标机，包括控制柜、贴标机构、移动机构，移动机构包括伸缩机构和水平移动机构；所述控制柜用于支撑伸缩机构并为伸缩机构提供动力，伸缩机构用于支撑水平移动机构并实现伸缩运动，水平移动机构用于沿伸缩机构进行与伸缩运动方向垂直的运动，安装在水平移动机构上的贴标机构用于贴标并进行标条带回收。本发明可以有效地用于实现待贴标物体的贴标，节省了人力；同时还可以对被剥离了标签的标条带进行回收。
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公开(公告)号：CN109835534B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910255677.2
申请日：2019-04-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种物品的自动装袋机器，包括定制传送带输送机构、显示器抬取转向机构和包装袋吸取运输机构。本发明与普通传送带输送机构配合，用于通过定制传送带输送机构接收普通传送带输送机构运送过来的物品，并通过定制传送带输送机构上提供的平台供显示器抬取转向机构抬取物品并将其送至包装袋吸取运输机构打开的包装袋中，就可实现对多尺寸、多质量、多材料的中小型物品进行装袋；通过双传送带输送机构的组合使用，提高设备通用性，提高工作效率，减少设备维护时间及维护难度；通过采用标准的同步带及齿轮齿条传动机构，减小加工装配难度，且互换性好，容易维护；采用电动及气动元件作为执行机构，减少机构污染，可以保证产品的清洁。
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公开(公告)号：CN111038759A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911345337.5
申请日：2019-12-24
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂缠绕机及包裹层数、拉伸比的计算方法，属于包装领域。悬臂缠绕机包括机架、悬臂装置、膜架、夹膜装置、断膜刷膜装置、滚筒线。本发明中除了首次使用和更换包装膜时需要人工将包装膜安装在膜架上并完成穿膜、夹膜步骤，整个工作流程均由控制台通过PLC控制利用本发明的悬臂缠绕机平台进行夹膜、断膜、刷膜，包装膜包裹层数、拉伸比均可设定。
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公开(公告)号：CN109850662A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910231738.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节胶带长度的手持式贴胶带机，包括机架、定长组件、驱动组件、卷纸组件、控制部分；其中定长组件、驱动组件、卷纸组件、控制部分与机架固定连接，定长组件用于根据控制部分输入的长度数据切割定长的胶带，由驱动组件的直流电机在控制部分的控制下驱动胶带的离型纸做直线运动，由卷纸组件在驱动组件的带动下将离型纸进行卷动回收。本发明加入长度调节装置，不但可以完成胶带的粘贴工作，还可以完成胶带长度的调整，胶带长度一致性好、粘贴表面洁净、美观；在粘贴全过程中，胶带胶面一直处在封闭的空间内，不受手指等外部环境的污染，粘接更牢固。
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