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公开(公告)号：CN103558850A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310322092.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明通过深入分析相机的成像原理、激光结构光测量原理和手眼系统工作原理，设计了一种简单灵活的激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定方法，其中包括传感器参数标定(包括相机内参数和线激光平面参数方程标定)和手眼关系矩阵标定，并进行了工件偏移修正。该标定方法克服了传统内参标定、激光平面方程和手眼矩阵标定需要专业人员参与、标定步骤繁琐的缺点。该方法只需要4个给定位姿和机器人自动进行的6组平移运动，即可实现激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定。该方法使得激光结构光引导焊接机器人系统的标定流程化、自动化，大大增加了系统标定的灵活性，对实际的视觉测量和三维跟踪具有重要意义，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN102636490B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210106471.1
申请日：2012-04-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的轴承防尘盖表面缺陷检测方法，其包括如下步骤：a、获取待检测轴承的灰度图像，b、分离得到轴承防尘盖圆环图像；c、进行灰度变换、自适应中值滤波的预处理；d、利用最大类间方差法进行阈值分割，并利用Roberts边缘检测算子提取阈值分割后轴承防尘盖圆环图像的边缘；e、对上述轴承防尘盖圆环图像每隔2°时计算图像区域内数值为1的数目；f、提供模板轴承图像，并计算得到偏转角度σ；g、分离得到轴承防尘盖圆环图像的字符区域与非字符区域；h、对轴承防尘盖圆环图像中对应字符区域、非字符区域根据连通域数量及缺陷面积进行表面缺陷判定。本发明能实现自动检测，降低人工检测目测工作量，提高检测效率，安全可靠。
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公开(公告)号：CN103418950A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310281988.9
申请日：2013-07-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉传感器引导的工业焊接机器人焊缝跟踪位姿(包括姿态信息与位置信息)调整策略和任务协调策略，控制机器人以期望位姿来进行焊缝跟踪焊接，提高焊接质量；采用B样条进行焊缝拟合，使得焊缝点连续平滑；采用在焊枪末端建立坐标系的方法来调整机器人的姿态，在焊缝跟踪的过程中实时调整机器人姿态，使得焊枪以期望位姿进行焊接；采用一模糊控制器，根据焊缝点的图像坐标来调节焊接机器人末端轴的旋转量；采用一任务协调器，仅仅通过改变末端轴的旋转量来保证焊枪以高精度与期望位姿跟踪焊缝，同时保证跟踪过程中获得连续、稳定的视觉信息。
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公开(公告)号：CN118264026A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410578007.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: H02K5/04 , H02K5/22 , H02K7/00 , H02K11/20 , H02K11/22 , H02K9/04 , H02K9/06 , H02K5/20 , H02K11/25
Abstract: 本发明涉及伺服电机技术领域，具体是一种无主轴无轴承三相交流低压伺服电机，包括第一壳体，第一壳体与两端的前端盖和后端盖构成第一安装室；在第一壳体的外侧设置有第二壳体，后端设置有风扇盖板，构成第二安装室；第二壳体的外壁上设置有接线盒，内设有接线端子组件；第一安装室内设置有带有中空腔体的转轴套，转子铁芯套接部用于供转子铁芯套接，转子铁芯的外壁与第一安装室的内壁之间设置有定子铁芯，定子铁芯上设置有绕组；还设置有胀套组件，胀套组件能对进入外部转轴锁紧腔内的外部转轴进行锁紧；转轴套的末端设置有光编转接端盖，外侧设置有光编组件。本伺服电机不仅结构简单，散热效果好，而且能有效提高对外部转轴的传动效率。
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公开(公告)号：CN118199470A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410353000.3
申请日：2024-03-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明涉及伺服控制技术领域，具体是一种基于位置、速度反馈观测的伺服全闭环系统，包括用于驱动机械传动机构的伺服电机，所述伺服电机内置有电机编码器；所述机械传动机构上设置有控制对象装置，所述控制对象装置上设置有光学尺，所述光学尺内置有第二编码器；所述伺服电机、所述电机编码器和所述第二编码器分别与所述伺服驱动器通信；所述伺服驱动器内设置有位置环模块、速度环模块和电流环模块。本方案使得控制中无论运动静止都能保留原电机编码器控制回路的响应性，不受位置指令到来时机的影响；对于低精度的第二编码器，仍然可以保证伺服系统响应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113134831B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110282335.7
申请日：2021-03-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。
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公开(公告)号：CN116973746A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310893755.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机检测技术领域，具体是一种电机位置同步性能检测系统及检测方法，包括若干成排设置的电机，各电机的转轴上均连接有规格相同的码盘，各电机分别与电机驱动器连接，各电机驱动器与主控系统模块连接；在任意相邻2个码盘的正前方设置有相机模块，各相机模块分别与相机控制系统模块连接。本方案通过电机轴与检测圆盘直连，传动环节简单，圆盘位置直接表征电机位置；通过高速相机捕捉检测圆盘上的刻线是否对齐判断电机是否同步，通过读取刻线偏差可直接读取位置偏差；通过读取刻线的偏移，即使多台高速相机触发时刻不同，也不影响对同步性的评估，且可进行批量检测。
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公开(公告)号：CN114499335A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210098376.5
申请日：2022-01-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体是一种绝对值编码器传输延迟补偿方法，包括通过总线相互连接的伺服驱动器和编码器，编码器接收位置请求指令后，根据采集到的敏感元件数据计算当前电机的绝对位置数据，并反馈给伺服驱动器；位置数据发送时的时间作为开始时间；伺服驱动器接收到位置数据后，解析位置数据得解析数据，并判断解析数据的有效性，若为有效数据，则伺服驱动器根据解析数据对电机历史转速进行数据拟合，并将拟合完成后的时间作为结束时间；根据结束时间和开始时间计算延迟时间；根据延迟时间估算当前电机转速值及延时位移偏差值；对所述位置数据进行补偿，得实时电机位置数据。本方法可大大提高伺服电机的控制性能。
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公开(公告)号：CN108748159B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201810635587.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂工具坐标自标定方法，属于机器人标定相关技术领域，该方法适用于XYZR直角坐标型机器人，利用机器人自身的点位标定工具中心点，通过调整在机械臂末端的旋转轴上固定安装工具与顶尖的多个点及对应的多个位置数据，直到所需点记录完成，将记录的点位数据进行圆拟合得到圆心坐标，根据坐标几何关系获得工具坐标。本发明不需要借助外部测量工具，利用自身条件对工具坐标系相对于末端坐标系的位姿进行辨识，方法简单，便于设备方现场应用。
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公开(公告)号：CN113159278A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110282314.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明属于网络切割技术领域，尤其是一种分割网络系统，现提出以下方案，包括网络分割方法和焊点定位方法，所述焊点定位方法包括以下具体过程：输入640*480*1维度的样本，对所述样本进行光照强度，随机裁剪，旋转等增广，测试时不需要增广操作，进行下采样得到80*60*256的广义特征，一分支经过全局特征提取器，得到所述80*60*256的深度信息，另一分支经过一层卷积后得到80*60*256的细节特征，通过深度信息的通道选择融合了细节特征，然后经过上采样，返回融合特征，进行上采样，经过分割检测模块和特征点检测模块，得到检测结果即焊缝数据集。本发明在工业场景应用深度学习算法的需求越来越强烈，我们提出实时语义分割方案对焊缝进行预处理，可进行准确定位。
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