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公开(公告)号：CN110024509B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201780073885.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的部件安装装置具备：保持体(52)；按压保持体并在规定的移动路径上移动的按压机构(55)；检测保持体在规定的移动路径上的位置的位置检测器(57)；以及控制按压机构的控制器，在规定的移动路径中，被保持体保持的部件(30)的插入销(31)从基板(40)的插入孔(40a)离开的保持体的位置是开始位置，被保持体保持的部件的插入销部分地插入基板的插入孔的保持体的位置范围是第一位置范围(A)，并且被保持体保持的部件的插入销完全插入到基板的插入孔的保持体的位置是第二位置范围(B)，控制器在以第一按压力按压保持体并从开始位置朝向第二位置范围在规定的移动路径移动的情况下，若保持体在比第一位置范围靠前的位置或者在第一位置范围停止，则按照以与第一按压力不同的按压力按压保持体的方式控制按压机构。
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公开(公告)号：CN112839777A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201980066044.5
申请日：2019-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的末端执行器(10)安装于机器人臂的前端部，并用于将设置于侧壁一端的一个以上的折板相互封合或者封合于侧壁而构成一端壁的瓦楞纸箱(33)开包，具备：主体部(12)，安装于机器人臂的前端部；箱保持部(18、13A、13B)，设置于主体部(12)，并通过保持瓦楞纸箱(33)的一端壁以外的部分来保持该瓦楞纸箱(33)；以及穿孔部(16A、16B、19)，设置于主体部(12)，并在瓦楞纸箱(33)的一端壁以外的壁穿出贯通孔。
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公开(公告)号：CN112203938A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980036511.X
申请日：2019-05-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 封箱装置具备第1臂、第1手、控制部，第1手具备：手基部；把持机构，设置于手基部，并具有把持大箱的盖部上端的把持部；及保持机构，设置于手基部，并具有保持中箱的保持部，控制部控制第1臂及第1手的动作，来进行展开动作和收容动作，在上述展开动作中，在把持机构的把持部把持了折叠的状态的大箱的盖部上端的状态下以使大箱展开的方式在水平面内移动，在上述收容动作中，在保持机构的保持部保持了中箱的状态下使中箱收容于展开的大箱内，第1手构成为，把持机构的把持部和保持机构的保持部位于俯视视角中分离的位置并且在垂直方向上分离的位置。
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公开(公告)号：CN111971151A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201980013017.1
申请日：2019-02-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B23P19/10 , B25J15/06 , H01R43/027
Abstract: 本发明提供通过简单的结构将工件可靠地连接于规定的连接位置的连接装置和连接方法。连接装置具备：保持部，保持长条且具有挠性并且基端部被设置为固定的工件；抵接部，供由保持部保持的工件抵接；以及控制部，控制保持部对工件的保持、保持部的移动以及抵接部的移动，控制部控制保持部对工件的保持、保持部的移动以及抵接部的移动，以使工件抵接于抵接部的抵接位置，并将抵接至抵接位置的工件连接于连接部的连接位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110475648A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201880022950.0
申请日：2018-03-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明的机器人构成为：第二臂(13B)的第二手(19)把持容器层叠体(41)的最下方的容器(42)的顶部对该容器层叠体进行保持，其后，第一臂(13A)的第一手(18)把持容器层叠体的最下方的容器的比被第二手保持的部分靠下侧的部分对该容器层叠体进行保持，其后，第二臂的第二手将最下方的容器的顶部释放，其后，把持容器层叠体的下数第二个容器的顶部对该容器层叠体进行保持，其后，第一臂的第一手使最下方的容器向下方移动，而将该最下方的容器从容器层叠体分离。
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公开(公告)号：CN110430977A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201880017978.5
申请日：2018-03-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 平田和范
Abstract: 机器人(11)具备：基座(12)；与基座(12)连结的第一机械臂(13)及第二机械臂(13；机械手(18)，其设置于第一机械臂(13)，并构成为保持食品(40)；末端执行器(19)，其设置于第二机械臂(13)；以及控制装置，其控制第一机械臂(13)及第二机械臂(13)的动作。末端执行器(19)构成为，在食品(40)从机械手(18)的端部垂下的状态下，能够支承食品(40)的长度方向中间部，控制装置以在通过机械手(18)保持食品(40)，且通过末端执行器(19)支承食品(40)的长度方向中间部的状态下输送食品(40)的方式控制第一机械臂(13)及第二机械臂(13)的动作。
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公开(公告)号：CN110248776A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201880009311.0
申请日：2018-01-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供输送系统及其运行方法，具备：机器人(101)，其具备具有第1把持部的第1臂(13A)和具有第2把持部的第2臂(13B)；输送装置(102)，其具有一对被把持部(40、40)、用于保持工件(103)的一对保持部(41、41)、以及使保持部(41)升降的升降器(35)；以及控制装置(14)，其控制机器人(101)和输送装置(102)，控制装置(14)使升降器(35)动作，以使得在由一对保持部(41、41)保持工件(103)时，该被把持部(40)移动至第1把持部或者第2把持部能够把持被把持部(40)的位置亦即第1位置。
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公开(公告)号：CN110072778A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201780075435.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 食品(40)的保持装置(10)具备：右手部(18)，其构成为以使第一面部(40a)为水平的第一姿势保持食品(40)，并且能够将食品(40)的姿势从第一姿势变更为使第二面部(40b)为水平的第二姿势；右侧的臂(食品供给部)(13)，其构成为将由右手部(18)以第二姿势保持的食品(40)依次供给至规定的位置；左手部(第二保持部)(19)，其构成为将以第二姿势供给至规定位置的多个食品(40)以沿规定方向重叠的方式保持；以及左侧的臂(食品收纳部)(13)，其将由左手部(19)保持的多个食品(40)收纳于规定的容器。
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公开(公告)号：CN110024509A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201780073885.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的部件安装装置具备：保持体(52)；按压保持体并在规定的移动路径上移动的按压机构(55)；检测保持体在规定的移动路径上的位置的位置检测器(57)；以及控制按压机构的控制器，在规定的移动路径中，被保持体保持的部件(30)的插入销(31)从基板(40)的插入孔(40a)离开的保持体的位置是开始位置，被保持体保持的部件的插入销部分地插入基板的插入孔的保持体的位置范围是第一位置范围(A)，并且被保持体保持的部件的插入销完全插入到基板的插入孔的保持体的位置是第二位置范围(B)，控制器在以第一按压力按压保持体并从开始位置朝向第二位置范围在规定的移动路径移动的情况下，若保持体在比第一位置范围靠前的位置或者在第一位置范围停止，则按照以与第一按压力不同的按压力按压保持体的方式控制按压机构。
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