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公开(公告)号：CN113305853B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110853597.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种优化焊接参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据预设的初始的焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；循环执行以下步骤，直到焊接参数收敛：根据已获取的焊接参数数据和平均化表面评估指标数据，利用贝叶斯优化方法计算下一组焊接参数；根据所述下一组焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；判断焊接参数是否收敛；获取最后计算得到的焊接参数作为最优焊接参数；从而与现有技术中基于增强学习的优化方法相比，所需的迭代次数更少，效率更高。
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公开(公告)号：CN113305853A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110853597.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种优化焊接参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据预设的初始的焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；循环执行以下步骤，直到焊接参数收敛：根据已获取的焊接参数数据和平均化表面评估指标数据，利用贝叶斯优化方法计算下一组焊接参数；根据所述下一组焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；判断焊接参数是否收敛；获取最后计算得到的焊接参数作为最优焊接参数；从而与现有技术中基于增强学习的优化方法相比，所需的迭代次数更少，效率更高。
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公开(公告)号：CN113269835A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110810668.2
申请日：2021-07-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于轮廓特征的工业零件位姿识别方法、装置和电子设备，通过获取工业零件的图像；根据所述图像获取所述工业零件的边缘像素点坐标数据集；根据边缘像素点坐标数据集获取所述工业零件的最小外接矩形的四个角点的角点坐标；根据四个角点坐标计算所述最小外接矩形的中心点坐标，作为所述工业零件的位置坐标；获取边缘像素点坐标数据集中的四个分别离四个所述角点最近的顶点的坐标；以四个所述顶点中与相应角点距离最大或最小的两个顶点为目标顶点，根据两个所述目标顶点的坐标和所述最小外接矩形的中心点的坐标计算所述工业零件的姿态角度；与模板匹配方法相比，计算量更少，识别速度更快，尤其适合于对有向工业零件进行位姿识别。
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公开(公告)号：CN111947570A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010675208.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备，通过摄像头获取机械臂的图像，图像中包含机械臂上相邻两个臂杆的光学标志；获取两个光学标志的各特征点在摄像头坐标系中的坐标数据；计算两个光学标志的坐标系相对于摄像头坐标系的位姿；计算两个所述光学标志的坐标系之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的关节角度；从而可不依赖机械臂内部编码器来对机械臂的姿态进行测量，测量结果不受编码器的测量误差和机械臂各关节的尺寸偏差的影响。
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公开(公告)号：CN111912336A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010676511.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种单轴重复定位精度测量方法、装置及电子设备，通过在机器人绕待测轴连续多次定角转动时，获取测量点在激光跟踪仪坐标系下的多个位置点的坐标数据；根据多个位置点的坐标数据，计算多个位置点共同所在的平面的平面方程；根据多个位置点的坐标数据和平面方程，计算多个位置点在平面方程中的旋转中心的坐标数据；根据旋转中心的坐标数据和多个位置点的坐标数据，计算相邻两个位置点之间的旋转角度数据；根据旋转角度数据计算重复定位精度；所述测量点为设置机器人上的绕待测轴转动的标识点；测量时，只需在机器人上设置标识点并用激光跟踪仪测量标识点的坐标，无需在机器人上设置传感器以获取机器人的运动参数，方便快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111338329A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010429274.8
申请日：2020-05-20
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人伺服系统及其故障调试方法、装置、电子设备，通过向各伺服电机驱动器发送调试信号；接收各伺服电机驱动器发回的反馈信号；根据所述反馈信号获取故障信息，所述故障信息包括故障伺服单元的定位信息；根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；重复上述步骤，直到完成所有调试；从而在机器人伺服系统调试过程中遇到伺服故障时，避免通过插拔网线的方式来摒除故障伺服的干扰，而导致操作繁琐、容易出错的问题。
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公开(公告)号：CN111951184B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010675361.1
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝监控图像去雾方法、装置及电子设备，通过获取监控区域的第一图像，所述第一图像包含预设的标准白色区域的图像；根据所述第一图像获取大气光值；对所述第一图像进行滤波处理，得到第二图像；根据所述大气光值和基于大气散射模型的图像去雾算法对所述第二图像进行去雾处理，得到第三图像；对所述第三图像进行图像增强处理，以恢复暗部细节，从而得到最终图像；从而可有效消除图像中的烟雾干扰。
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公开(公告)号：CN116563266A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310584776.1
申请日：2023-05-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于圆形检测的技术领域，公开了一种圆检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测圆孔零件的图片信息和圆孔零件数据库的圆检测训练样本，圆检测训练样本包括圆孔零件图片及对应的二值轮廓图，根据圆孔零件图片及对应的二值轮廓图，构建双边网络改进模型，将待测圆孔零件的图片信息输入双边网络改进模型，得到待测圆孔零件的二值轮廓图，通过随机霍夫变换圆检测方法，检测待测圆孔零件的二值轮廓图，得到待测圆孔零件的圆检测数据，运用圆参数自适应优化方法，优化圆检测数据，得到待测圆孔零件的优化后的圆检测数据，通过双边网络改进模型、随机霍夫变换圆检测方法和圆参数自适应优化方法，提高了圆形检测的效率。
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公开(公告)号：CN113147774B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110455285.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质，其技术方案要点是：包括以下步骤：分别获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述AGV小车状态改变前后的胎压的差值；根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述AGV小车是否重心平衡。本申请提供的一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质具有判断AGV小车在装料过程以及运输过程中重心是否平衡的优点。
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公开(公告)号：CN114495020A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210395557.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。
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