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公开(公告)号：CN114546538B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210451925.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于虚拟仿真软件技术领域，公开了一种基于osgi的虚拟仿真平台构建方法，基于osgi框架实现，包括：基于osgi插件机制构建多个功能模块插件，所述功能模块插件为osgi bundle插件；各所述功能模块插件具有独立的目录；用QT主程序加载所述功能模块插件形成虚拟仿真平台；所述QT主程序用于提供环境初始化、主机程序启动、注销和功能模块插件注册的功能；从而可降低系统耦合度，从而有利于提高系统的可扩展性。
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公开(公告)号：CN114789452A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210708291.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 一种基于机器视觉的机器人抓取方法及系统，涉及机器人抓取技术领域，方法包括：触发拍照模块触发拍照模块进行拍照，拍照模块将拍下的图像传送到图像获取模块，图像获取模块将拍下的图像传至计算位置模块；计算位置模块接收到拍下的图像后，对拍下的图像上的工件进行视觉算法处理得出其位置信息，并将识别到的工件的位置信息发送给机械臂抓取模块，机械臂抓取模块接收到传送来的工件位置信息后，执行抓取工作，机械臂抓取模块每完成一次抓取工作则发送一次拍照信号至触发拍照模块；重复前面的步骤至完成所有工件的抓取工作。本发明有益效果：可快速在一堆乱序工件中对工件执行抓取工作，使乱序抓取工作循环顺利执行，提高自动化生产效率。
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公开(公告)号：CN114495020A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210395557.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。
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公开(公告)号：CN114265416A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210188031.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过6个超声波传感器分别安装在AGV小车底盘的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方，无需设置视觉设备或者其他设备，大大降低实施成本；根据6个超声波传感器检测到的障碍物距离数据与第一预设距离阀值进行比较，根据对比结果选择预设基本避障规则获取系统指令，或者采用预先训练好的预测模型获取系统指令，根据所述系统指令控制所述AGV小车运动；可以适应实际运行环境中的不确定因素，使得AGV小车能够简单、快速地实现自主避障。
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公开(公告)号：CN114062505A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047358.4
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种果实成熟度检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取果树上的果实的套袋时长信息；在套袋时长达到预设时长阈值时，获取所述果树上各所述果实的数量信息和第一位置信息；根据所述数量信息和所述第一位置信息对所述果树上的所述果实进行抽样；根据抽样结果，控制所述巡检机器人通过所述超声波检测仪检测各样本果实的成熟度；根据各所述样本果实的成熟度判断所述果树上的果实是否可以采摘；从而可高效地对套袋果实进行成熟度检测以确定套袋果实是否可以采摘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114265416B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210188031.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过6个超声波传感器分别安装在AGV小车底盘的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方，无需设置视觉设备或者其他设备，大大降低实施成本；根据6个超声波传感器检测到的障碍物距离数据与第一预设距离阀值进行比较，根据对比结果选择预设基本避障规则获取系统指令，或者采用预先训练好的预测模型获取系统指令，根据所述系统指令控制所述AGV小车运动；可以适应实际运行环境中的不确定因素，使得AGV小车能够简单、快速地实现自主避障。
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公开(公告)号：CN114546538A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210451925.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于虚拟仿真软件技术领域，公开了一种基于osgi的虚拟仿真平台构建方法，基于osgi框架实现，包括：基于osgi插件机制构建多个功能模块插件，所述功能模块插件为osgi bundle插件；各所述功能模块插件具有独立的目录；用QT主程序加载所述功能模块插件形成虚拟仿真平台；所述QT主程序用于提供环境初始化、主机程序启动、注销和功能模块插件注册的功能；从而可降低系统耦合度，从而有利于提高系统的可扩展性。
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公开(公告)号：CN114523478A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210434481.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂结构参数的补偿模型获取方法和补偿方法，通过获取机械臂末端在多个目标点处的目标位姿和实测位姿；根据这些目标位姿和实测位姿，计算得到多个第一位姿误差数据；创建BP神经网络模型；BP神经网络模型以机械臂末端的第一位姿误差数据为输入，以机械臂的结构参数误差为输出数据，并以根据输出数据进行补偿后的理论位姿与对应的实测位姿之间的等效误差为指标；利用第一位姿误差数据对BP神经网络模型进行训练，直到指标满足要求；从而，可得到可靠的结构参数补偿模型，使用该结构参数补偿模型可得到可靠的结构参数误差，能够有效地对机械臂自身结构参数进行误差补偿，提高机械臂末端定位精度。
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公开(公告)号：CN114371680A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210277192.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/418 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q10/08 , G06F16/2458 , G06F16/29
Abstract: 本申请属于AGV调度技术领域，公开了一种多AGV中转站调度方法、装置、电子设备及存储介质，获取各AGV执行过的任务中的所有起点的位置数据、所有终点的位置数据，以及各固定导引装置的位置数据；分别从起点和终点中筛选出候选起点和候选终点；根据候选起点的位置数据、候选终点的位置数据和固定导引装置的位置数据，获取从各候选起点经过至少一个固定导引装置处到达各候选终点的最短路径；根据最短路径，获取数据集，数据集包括多个数据元组；根据数据集，采用频繁项集挖掘算法生成频繁项集，并从频繁项集包含的中间节点中选取至少一个作为中转站；根据中转站执行调度操作，从而提高中转站的调度效率。
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公开(公告)号：CN113917932B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111507946.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人的控制系统以使机器人在商场中行驶，其步骤包括：获取目标商品的商品信息：类别信息、货架信息和目标商品名称；根据类别信息控制机器人沿第一引导线在商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；根据货架信息，控制机器人在第一区域内寻找目标商品所在的第一货架的位置；根据第一货架的位置获取第一货架对应的第一过道的位置；根据第一过道的位置控制机器人进入第一过道；识别路侧货架图像中的各商品的第二标签信息以找到目标商品；本发明通过图像控制机器人导航移动并寻找目标商品，不依赖于建立地图和标定特征点，其导航稳定性高。
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