公开(公告)号：CN118760626A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411257654.2

申请日：2024-09-09

Applicant: 季华实验室

Inventor： 袁悦 ,  周德成 ,  温志庆

IPC: G06F12/0877 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明涉及数据缓存技术领域，具体公开了一种缓存机制的自适应调整方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：监控数据访问行为，并提取对应的数据访问特征；基于预先训练的缓存机制预测模型根据数据访问特征生成缓存策略；根据缓存策略调整缓存机制；该方法基于机器学习方式来根据数据访问行为预测获取缓存策略，以基于缓存策略动态性地调整缓存空间所采用的缓存机制，从而使得缓存空间当前所采用的缓存机制适用于当前的数据访问行为，能有效提高数据命中率、提高数据响应速度，达到最佳的缓存效果，并能有效地满足高并发的web场景的复杂及多变的访问需求。

公开(公告)号：CN114399231B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210296140.2

申请日：2022-03-24

Applicant: 季华实验室

Inventor： 袁悦 ,  林培文 ,  康信勇

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q30/06 ,  G06Q50/02 ,  G06F16/2455

Abstract: 本申请属于机器人调度技术领域，公开了一种果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质，通过在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率；从而，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。

公开(公告)号：CN114265416B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210188031.9

申请日：2022-02-28

Applicant: 季华实验室

Inventor： 袁悦 ,  付鑫 ,  范朝龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过6个超声波传感器分别安装在AGV小车底盘的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方，无需设置视觉设备或者其他设备，大大降低实施成本；根据6个超声波传感器检测到的障碍物距离数据与第一预设距离阀值进行比较，根据对比结果选择预设基本避障规则获取系统指令，或者采用预先训练好的预测模型获取系统指令，根据所述系统指令控制所述AGV小车运动；可以适应实际运行环境中的不确定因素，使得AGV小车能够简单、快速地实现自主避障。

公开(公告)号：CN114227676B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202111532951.X

申请日：2021-12-15

Applicant: 季华实验室

Inventor： 李一娴 ,  袁悦 ,  林培文 ,  吴宇君

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该果实采摘控制方法应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘臂以及多个收集箱，所述采摘臂上设置有用于测量所采摘果实的重量的重量检测装置，所述果实采摘控制方法包括：获取果实的尺寸信息；控制所述采摘臂采摘所述果实，以获取由所述重量检测装置采集的所述果实的重量信息；根据所述尺寸信息和所述重量信息计算所述果实的密度值；根据所述密度值对所述果实进行归类；根据归类结果，控制所述采摘臂将所述果实放置到对应类别的所述收集箱中。本发明能够在采摘果实的过程中分辨出果实的优劣情况并进行分类放置。

公开(公告)号：CN114523478A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210434481.1

申请日：2022-04-24

Applicant: 季华实验室

Inventor： 康信勇 ,  范朝龙 ,  袁悦 ,  范黎

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂结构参数的补偿模型获取方法和补偿方法，通过获取机械臂末端在多个目标点处的目标位姿和实测位姿；根据这些目标位姿和实测位姿，计算得到多个第一位姿误差数据；创建BP神经网络模型；BP神经网络模型以机械臂末端的第一位姿误差数据为输入，以机械臂的结构参数误差为输出数据，并以根据输出数据进行补偿后的理论位姿与对应的实测位姿之间的等效误差为指标；利用第一位姿误差数据对BP神经网络模型进行训练，直到指标满足要求；从而，可得到可靠的结构参数补偿模型，使用该结构参数补偿模型可得到可靠的结构参数误差，能够有效地对机械臂自身结构参数进行误差补偿，提高机械臂末端定位精度。

公开(公告)号：CN114371680A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210277192.5

申请日：2022-03-21

Applicant: 季华实验室

Inventor： 袁悦 ,  康信勇 ,  范朝龙

IPC: G05B19/418 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06Q10/08 ,  G06F16/2458 ,  G06F16/29

Abstract: 本申请属于AGV调度技术领域，公开了一种多AGV中转站调度方法、装置、电子设备及存储介质，获取各AGV执行过的任务中的所有起点的位置数据、所有终点的位置数据，以及各固定导引装置的位置数据；分别从起点和终点中筛选出候选起点和候选终点；根据候选起点的位置数据、候选终点的位置数据和固定导引装置的位置数据，获取从各候选起点经过至少一个固定导引装置处到达各候选终点的最短路径；根据最短路径，获取数据集，数据集包括多个数据元组；根据数据集，采用频繁项集挖掘算法生成频繁项集，并从频繁项集包含的中间节点中选取至少一个作为中转站；根据中转站执行调度操作，从而提高中转站的调度效率。

公开(公告)号：CN113917932B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111507946.3

申请日：2021-12-10

Applicant: 季华实验室

Inventor： 范朝龙 ,  袁悦 ,  林培文 ,  范黎

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人的控制系统以使机器人在商场中行驶，其步骤包括：获取目标商品的商品信息：类别信息、货架信息和目标商品名称；根据类别信息控制机器人沿第一引导线在商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；根据货架信息，控制机器人在第一区域内寻找目标商品所在的第一货架的位置；根据第一货架的位置获取第一货架对应的第一过道的位置；根据第一过道的位置控制机器人进入第一过道；识别路侧货架图像中的各商品的第二标签信息以找到目标商品；本发明通过图像控制机器人导航移动并寻找目标商品，不依赖于建立地图和标定特征点，其导航稳定性高。

公开(公告)号：CN113917932A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111507946.3

申请日：2021-12-10

Applicant: 季华实验室

Inventor： 范朝龙 ,  袁悦 ,  林培文 ,  范黎

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人的控制系统以使机器人在商场中行驶，其步骤包括：获取目标商品的商品信息：类别信息、货架信息和目标商品名称；根据类别信息控制机器人沿第一引导线在商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；根据货架信息，控制机器人在第一区域内寻找目标商品所在的第一货架的位置；根据第一货架的位置获取第一货架对应的第一过道的位置；根据第一过道的位置控制机器人进入第一过道；识别路侧货架图像中的各商品的第二标签信息以找到目标商品；本发明通过图像控制机器人导航移动并寻找目标商品，不依赖于建立地图和标定特征点，其导航稳定性高。

公开(公告)号：CN113814954A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111364149.4

申请日：2021-11-17

Applicant: 季华实验室

Inventor： 李一娴 ,  林培文 ,  袁悦 ,  康信勇

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  A01D46/24

Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种采摘机器人重心控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标果实的位置信息；获取收集箱当前的重量信息和第一重心位置信息；根据目标果实的位置信息计算机械臂伸至目标果实处时机器人主体的第二重心位置；根据收集箱当前的重量、收集箱当前的第一重心位置和该第二重心位置计算采摘机器人总体的第三重心位置；在第三重心位置超出安全范围时，根据第二重心位置、收集箱当前的重量和收集箱当前的第一重心位置计算收集箱的需要移动的方向和需要移动的距离；根据需要移动的方向和需要移动的距离调整所述收集箱的位置；从而，有利于避免采摘机器人在采摘过程中由于重心偏移过大而侧翻。

公开(公告)号：CN113492411B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111058900.8

申请日：2021-09-10

Applicant: 季华实验室

Inventor： 康信勇 ,  范朝龙 ,  袁悦 ,  林培文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标；获取机器人TCP点的起始点的位置坐标；根据机器人TCP点的起始点的位置坐标和多个待抓取物体的位置坐标，把多个待抓取物体分为两组；根据两组待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标，分别建立两组待抓取物体的距离矩阵；根据两个距离矩阵，并行地采用蚁群算法分别规划一条初步最优路径；把两条初步最优路径整合为一条全局最优抓取路径；与直接对全部待抓取物体进行全局最优抓取路径规划的方式相比，耗费的规划时间更小，可更快速规划出全局最优抓取路径。