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公开(公告)号：CN113799105B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111363253.1
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种复合机器人的防倾覆系统，包括上位机和复合机器人，复合机器人包括AGV车和多轴机械臂；还包括应变仪；多轴机械臂的基座的同一高度的正左侧、正右侧、正前侧和正后侧各设置有一个应变片，应变片竖直设置；应变仪用于测量各应变片的应变值，并上传至上位机；上位机用于获取所述复合机器人左侧、右侧、前侧和后侧的应变安全阈值，根据各应变片的应变值计算复合机器人左侧、右侧、前侧和后侧的等效应变值，对比等效应变值和应变安全阈值以判断复合机器人是否即将倾覆，在判断复合机器人即将倾覆时发送停止信号至复合机器人，使复合机器人停止运动；该复合机器人的防倾覆系统可避免复合机器人倾覆。
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公开(公告)号：CN113808198A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111363326.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，具体为一种吸取面的标注方法、装置、电子设备和存储介质。该方法的步骤包括：获取第一深度图；根据所述第一深度图生成标注图；获取选取点的位置信息；根据所述选取点的位置信息，获取所述第一深度图中的所述选取点所在的待标注物体的第一像素点的位置信息；根据所述选取点的位置信息和所述第一像素点的位置信息获取吸取面的第二像素点的位置信息；根据所述第二像素点的位置信息在标注图中标注出可吸取位置；本发明基于图像像素点标注出能够有效吸取物体的精确区域，有效减少标注误差，提高标注精度。
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公开(公告)号：CN113534823B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111083739.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种种植机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，通过计算可种植的种植带行数和人行道宽度数据，有利于保证在满足人行道宽度要求的情况下使种植带行数最大；根据种植带行数、种植机器人的长度数据和宽度数据、安全距离数据、人行道宽度数据和矩形区域的长度数据生成一条蛇形路径的路径点后，当种植机器人沿该蛇形路径移动并进行种植作业时，不会与大棚的墙壁碰撞，保证了种植机器人的安全性，并在确保种植机器人的安全性的基础上使每一行种植带的长度与矩形区域的长度接近，因此，利于提高大棚环境中蔬菜的覆盖率。
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公开(公告)号：CN113516440A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111069472.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本申请提供了一种联合配送方法及装置，涉及物流技术领域，其技术方案要点是：包括以下步骤：获取所有配送终端的配送状态信息，所述配送状态信息包括有运动状态信息、当前位置信息以及第一配送方向信息；获取新的配送请求信息，所述新的配送请求信息包括有源站点位置信息以及第二配送方向信息；根据所述所有配送终端的配送状态信息以及所述新的配送请求信息划分所有所述配送终端的优先级，并将所述新的配送请求信息发送至优先级最高的所述配送终端。本申请提供的一种联合配送方法及装置具有减少配送路径、降低功耗、利用率高以及提高安全性的优点。
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公开(公告)号：CN115091470B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210993764.X
申请日：2022-08-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种摩擦力补偿模型训练方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：采集运动路径数据样本，具体地，随机确定运动指令类型，根据该运动指令类型在对应的机械臂可达范围内，随机生成运动路径数据，并把该运动路径数据作为一个样本加入训练路径数据集；若该训练路径数据集的样本量和样本数据分布满足第一预设条件，则结束运动路径数据样本的采集，否则，继续采集运动路径数据样本；用该训练路径数据集对摩擦力补偿模型进行训练；从而可使机械臂在摩擦力补偿模型训练过程中较高程度地遍历机械臂的工作空间，进而使训练出的摩擦力补偿模型应用到机械臂的任意路径时均有较好的补偿效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114254466B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210191514.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G16C60/00 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本申请属于检测技术领域，公开了一种复合材料梁的质量分布识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取所述复合材料悬臂梁的前阶模态函数；其中，为预设的正整数，且大于1；根据前阶所述模态函数，求解基于勒让德正交多项式的主质量正交方程，得到前阶勒让德多项式系数；基于勒让德正交多项式，根据前阶所述勒让德多项式系数计算所述复合材料悬臂梁的线密度；从而可比较精确地识别复合材料悬臂梁的质量分布情况。
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公开(公告)号：CN114546538A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210451925.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于虚拟仿真软件技术领域，公开了一种基于osgi的虚拟仿真平台构建方法，基于osgi框架实现，包括：基于osgi插件机制构建多个功能模块插件，所述功能模块插件为osgi bundle插件；各所述功能模块插件具有独立的目录；用QT主程序加载所述功能模块插件形成虚拟仿真平台；所述QT主程序用于提供环境初始化、主机程序启动、注销和功能模块插件注册的功能；从而可降低系统耦合度，从而有利于提高系统的可扩展性。
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公开(公告)号：CN113618267A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111168585.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊接技术领域，公开了一种机器人自动焊接控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待评判的焊接参数和待加工焊接工件的焊接部位拉伸强度的设计区间；根据待评判的焊接参数和预先训练好的贝叶斯回归模型，计算得到焊接部位拉伸强度的指定置信水平的置信区间；对比置信区间与设计区间以确定待评判的焊接参数的合理性；根据对比结果，发出告警信号或根据待评判的焊接参数执行焊接操作；由于拉伸强度为随机量，用置信区间评判焊接参数的合理性更加符合客观规律，充分考虑了各种误差和噪声的影响，可对焊接参数的合理性作出更合理的评判，从而有利于降低焊接产品的不良率。
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公开(公告)号：CN114074332B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210061632.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备和存储介质。该摩擦力补偿方法包括步骤：获取机械臂各个轴的状态数据；状态数据包括规划参数和历史参数；将状态数据输入到完成训练后的预测模型中，获取预测力矩改正值；预测模型包括至少一个初级学习器和一个次级学习器；将预测力矩改正值输入到机械臂的力矩前馈值中，以使机械臂根据力矩前馈值工作；本发明能够结合规划参数和历史参数使得预测模型输出结果所考虑的因素更加充分和全面，有效降低不确定性的风险；同时通过设置两个学习器，使得模型的输出结果更加精确。
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公开(公告)号：CN113516440B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111069472.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本申请提供了一种联合配送方法及装置，涉及物流技术领域，其技术方案要点是：包括以下步骤：获取所有配送终端的配送状态信息，所述配送状态信息包括有运动状态信息、当前位置信息以及第一配送方向信息；获取新的配送请求信息，所述新的配送请求信息包括有源站点位置信息以及第二配送方向信息；根据所述所有配送终端的配送状态信息以及所述新的配送请求信息划分所有所述配送终端的优先级，并将所述新的配送请求信息发送至优先级最高的所述配送终端。本申请提供的一种联合配送方法及装置具有减少配送路径、降低功耗、利用率高以及提高安全性的优点。
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