-
公开(公告)号：CN113960923A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111107914.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法，该方法包括以下步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；采用自适应方法估计线性参数项，并采用离散扩展状态观测器估计未知非线性时变项；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据仿射系统和滑模函数设计控制器；该方法基于离散扩展状态观测器将原本带有外部扰动的离散非线性系统能转换为仿射系统，以实现系统的简化和重建，并实现带有外部扰动的离散非线性系统的闭环稳定控制。
-
公开(公告)号：CN116563266A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310584776.1
申请日：2023-05-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于圆形检测的技术领域，公开了一种圆检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测圆孔零件的图片信息和圆孔零件数据库的圆检测训练样本，圆检测训练样本包括圆孔零件图片及对应的二值轮廓图，根据圆孔零件图片及对应的二值轮廓图，构建双边网络改进模型，将待测圆孔零件的图片信息输入双边网络改进模型，得到待测圆孔零件的二值轮廓图，通过随机霍夫变换圆检测方法，检测待测圆孔零件的二值轮廓图，得到待测圆孔零件的圆检测数据，运用圆参数自适应优化方法，优化圆检测数据，得到待测圆孔零件的优化后的圆检测数据，通过双边网络改进模型、随机霍夫变换圆检测方法和圆参数自适应优化方法，提高了圆形检测的效率。
-
公开(公告)号：CN112683286A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110282226.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/32 , G01S19/42 , G08G1/0968 , G09B29/00
Abstract: 本申请公开了一种拓扑路网地图的建立方法、系统、存储介质及电子设备，用于建立拓扑路网地图，方法包括：获取基于交通车辆GPS数据的轨迹数据集；对轨迹数据集进行分段、压缩处理，获取拐点信息；分析拐点信息获取交叉口节点；根据拐点信息和交叉口节点，分析获取道路中心线和道路向量信息，组成拓扑路网地图；本申请通过对交通车辆GPS数据的轨迹数据集进行分段、压缩处理，再进行分析，可快速精准地识别道路交叉口，进而提取道路中心线和道路向量，建立高精度可视化的拓扑路网地图，该建立过程基于大批量的交通车辆GPS数据的轨迹数据集进行分析处理，对GPS采样设备的精度要求不高，且数据获取途径、方式便利，有效节省人力资源、成本。
-
公开(公告)号：CN113960923B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111107914.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法，该方法包括以下步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；采用自适应方法估计线性参数项，并采用离散扩展状态观测器估计未知非线性时变项；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据仿射系统和滑模函数设计控制器；该方法基于离散扩展状态观测器将原本带有外部扰动的离散非线性系统能转换为仿射系统，以实现系统的简化和重建，并实现带有外部扰动的离散非线性系统的闭环稳定控制。
-
公开(公告)号：CN114071114A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047705.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
IPC: H04N13/204 , H04N5/33
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种事件相机、深度事件点图获取方法、装置、设备及介质，其中，所述获取方法包括以下步骤：获取事件信息和红外点云信息，所述红外点云信息基于TOF模组采集生成；获取所述事件信息的第一时间戳信息和获取所述红外点云信息的第二时间戳信息，所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息均基于所述TOF模组的采集帧率进行标记；根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图；该获取方法具有运算逻辑简单、响应速度快的特点。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN116486020B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310741467.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及三维重建技术领域，公开了一种三维重建方法及相关设备，三维重建方法包括：基于设置在转盘上表面的Apriltag标签，获取转盘坐标系相对相机坐标系的第一变换矩阵；获取由RGB‑D相机采集的放置在转盘上的待重建物体在转盘旋转至多个不同旋转角度时的多帧第一点云数据；根据第一变换矩阵和旋转角度，计算各帧第一点云数据对应转盘坐标系下的第二点云数据；基于直通滤波、区域生长法和ICP算法，对各帧第二点云数据进行点云分割以获取对应的去除背景点云的第三点云数据，用以融合为物体点云数据；基于泊松重建方法和预设的面筛选规则，利用物体点云数据生成待重建物体的表面模型，从而得到与实物一致性更高的表面模型。
-
公开(公告)号：CN114077197B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210003909.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法，在给到目标输出量、输入幅值约束和输入速率约束的条件下，采用了全形式动态线性化方法进行控制，并采用离散性扩展状态观测器对外部干扰进行估计，采用基于积分滑模函数的输入补偿器来对输入进行补偿，相比于传统的紧凑型和局部型动态线性化方法更多地保留了前序时刻输入和输出信息，这将为控制过程提供更多的有用信息，提高系统性能；通过输入受限补偿器来抑制输入受限对系统性能的影响，可有效消除跟踪误差稳态的偏移误差，通过引入积分滑模函数，其中所含有的参数能更好地抑制扰动，增强系统的稳定性。
-
公开(公告)号：CN114077197A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202210003909.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法，在给到目标输出量、输入幅值约束和输入速率约束的条件下，采用了全形式动态线性化方法进行控制，并采用离散性扩展状态观测器对外部干扰进行估计，采用基于积分滑模函数的输入补偿器来对输入进行补偿，相比于传统的紧凑型和局部型动态线性化方法更多地保留了前序时刻输入和输出信息，这将为控制过程提供更多的有用信息，提高系统性能；通过输入受限补偿器来抑制输入受限对系统性能的影响，可有效消除跟踪误差稳态的偏移误差，通过引入积分滑模函数，其中所含有的参数能更好地抑制扰动，增强系统的稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.018 seconds)
