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公开(公告)号：CN113784022A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110900567.4
申请日：2021-08-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04N5/225 , H04N13/239 , G03B17/08
Abstract: 本申请涉及一种水下摄像装置及水下机器人，属于机器人领域。水下摄像装置包括：壳体；两个摄像头，所述两个摄像头设置于壳体的一端且彼此间隔设置，所述摄像头用于采集水下环境的二维图像；以及图形处理器，所述图形处理器设置于所述壳体内，且与所述摄像头连接，用于接收所述摄像头发送的两幅所述二维图像，基于两幅所述二维图像中对应点的位置偏差，获得所述水下环境的三维图像信息，并基于所述三维图像信息，识别出水下目标。本发明可实时高分辨率地检测水下2D/3D目标。
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公开(公告)号：CN113219854A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110427885.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿真控制平台，所述机器人仿真控制平台包括：仿真模型系统，包括至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型、至少一个水下自主潜器模型以及环境模型；机器人操作系统，与仿真模型系统通信连接，用于控制至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型执行仿真协同任务，以使至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型与环境模型进行交互。本发明还公开了一种机器人仿真控制方法及计算机存储介质。本发明通过建立海空潜三个领域的机器人模型，并控制机器人模型在虚拟环境中进行协同仿真任务，以替代真实试验，从而降低试验成本以及海空潜协同软件的开发成本。
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公开(公告)号：CN113177260A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110403144.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质，所述无人艇折叠方法包括以下步骤：采集海面数据，对所述海面数据进行分析以判断海况；根据所述海况控制片体的收放；若检测到所述无人艇处于高海情，控制片体展开以使所述无人艇保持平稳；若检测到所述无人艇处于低海情，控制片体收缩于主艇体上，解决现有技术中无人艇无法根据海况进行自适应调节的问题，提高无人艇在不同海况中的稳定能力。
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公开(公告)号：CN113162696A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110202689.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04B10/61
Abstract: 本发明属于光通信技术领域，公开了一种片上自适应光接收机系统、光芯片及通信设备，应用于光通信，片上自适应光接收机系统包括：天线阵列对接收到的空间光进行分隔，以获取多个子光斑；光学相控阵对子光斑进行相移处理及合束处理，以获取合束光；光接收模块对合束光进行解复用，以获得信标光；光接收模块检测信标光的强度信息，根据强度信息生成反馈信号；光学相控阵根据反馈信号对子光斑进行补偿相移处理及强度均衡处理，并将补偿后的补偿合束光输出至光接收模块。通过天线阵列实现大角度范围接收，利用合束后的光强度作为反馈，控制相移器进行相位补偿，克服湍流对信号光产生的影响。
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公开(公告)号：CN112862814A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110267688.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种对准方法，用于水下航行器，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的目标图像，所述目标区域包括发光的激光光源；在所述目标图像中提取所述激光光源对应的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行形状识别，以获得所述感兴趣区域的形状识别结果；基于所述形状识别结果和所述感兴趣区域，控制所述水下航行器与所述激光光源对准。本发明还公开一种对准装置、水下航行器和计算机可读存储介质。利用本发明的对准方法，水下航行器的运动范围较大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112836889A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110191809.7
申请日：2021-02-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种路径优化方法，应用于预设定位系统中的水下航行器，所述方法包括：基于接收到的控制指令，获得预设路径对应的预设运动信息；获取所述水下航行器的历史运动信息和观测视觉信标对应的实时观测量，所述观测视觉信标是所述预设定位系统中视觉信标集群中被所述水下航行器观测到的视觉信标；基于所述历史运动信息和所述实时观测量，获得所述水下航行器的结果运动信息；基于所述结果运动信息和所述预设运动信息，在所述视觉信标集群中确定出结果视觉标识；基于所述结果视觉标识，获得最终路径。本发明还公开了一种水下航行器以及计算机可读存储介质。利用本发明的路径优化方法，获得的水下航行器最终路径准确率较高。
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公开(公告)号：CN112558640A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011598904.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机，所述无人机包括：控制模块，用于基于飞行指令，获得无人机的飞行加速度和飞行角速度，并生成获取指令；检测模块，用于基于获取指令，获取无人机的负载重力、负载重力臂、总质量和转动惯量；控制模块，用于基于负载重力、负载重力臂、总质量、转动惯量、飞行加速度和飞行角速度，获得喷水流量、喷水角度和抽水流量；抽水模块，用于基于抽水流量，获取与抽水流量对应的水；所述喷水模块，用于基于喷水流量和喷水角度，将获取的水喷射出无人机。本发明还公开了一种无人机控制方法和机艇协同系统。本申请的无人机相较于现有的旋翼无人机，推重比较高。
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公开(公告)号：CN112152959B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011339792.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水声通信探测信号处理方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用的方式，本发明中将水下探测和水下通信结合在一起，基于预设声呐方程对弱目标回波信号进行建模，通过预设互相关搜索法对回波信号进行检测，并基于预设优化算法将待处理通信信号中的回波信号和通信信息进行分离，以获得目标回波信号和目标通信信号，进而分别进行解调得到探测结果和目标通信结果，从而可方便准确地对水声通信探测信号进行检测和分离，以实现在节点间通信的同时完成在通信节点覆盖范围内的水下物体的探测，达到更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN111934780B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011114634.1
申请日：2020-10-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种光通信发射机、光通信接收机以及光通信系统，包括：第一通信接口，第一通信接口用于连接第一终端设备，以与连接的第一终端设备进行通信；第一动态随机存储器；第一处理器，第一处理器分别与第一动态随机存储器以及第一通信接口连接，用于对第一通信接口接收到的第一数据包进行解析得到待发送数据，并将待发送数据存储至第一动态随机存储器；调制模块，调制模块用于将第一动态随机存储器存储的待发送数据调制为电压信息；激光器；激光驱动器，激光驱动器连接于激光器和调制模块之间，激光驱动器根据接收到的电压信息调整激光器的电压。本发明数据传输功耗较小。
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公开(公告)号：CN112003809A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202011171021.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了基于运动平台的多载波水声通信多普勒估计与补偿方法，所述方法包括：接收在时域和频域都进行频率因子插入的发射端信号；将所述发射端信号转换到时域，并在时域对所述发射端信号进行同步和提取处理，得到目标单频信号；根据所述目标单频信号，对所述目标单频信号进行多普勒因子的估计和补偿，得到补偿信号。本发明实施例中通过在发射端的时域和频域进行频率因子插入，以及在接收端进行单频信号的筛选，将筛选出的频率衰落小的单频信号进行多普勒频偏估计，通过上述方法实现对运动平台中的多载波水声通信的多普勒估计与补偿。
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