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公开(公告)号：CN118924498A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411037079.5
申请日：2024-07-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提出了一种股骨假体模型位姿初始化方法，包括以下步骤：分别在假体模型的各切面上各自标记若干标记点；利用标记点拟合前斜切面、远端切面、后斜切面，并根据拟合切面与假体模型的相交关系计算假体模型的特征角点；利用特征角点建立假体模型坐标系，并将假体模型坐标系与图像世界坐标系对齐；在图像世界坐标系下，基于标记点拟合各个切面，获取各切面上任一标记点的坐标及法向量，完成假体模型位姿初始化。本发明无需使用者在软件中进行任何手动量测与几何参数拟合，整个初始化过程只需要使用者点选若干切割面上的标记点，其余步骤皆可利用设定好的程序自动执行，简化了假体模型数据处理的步骤与流程，提高了假体模型位姿初始化效率。
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公开(公告)号：CN114475116B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210112085.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种三栖机器人，包括基座组件和两个旋翼组件，两个旋翼组件通过悬臂对称安装在基座组件的两侧，其中，基座组件为内部中空的浮体结构；每个旋翼组件包括侧浮体、悬挂支架、行走轮、行走电机、传动带、旋翼模块和螺旋桨模块，悬挂支架的内侧朝向基座组件并连接悬臂，侧浮体安装在悬挂支架的外侧，两个行走轮设置在悬挂支架的两端，行走电机密封安装在悬臂的端部空腔内，该行走电机的输出轴穿入悬挂支架后连接有一个驱动轮，驱动轮通过传动带连接行走轮，旋翼模块安装在侧浮体的顶端，螺旋桨模块安装在悬挂支架的内侧底部。与现有技术相比，本发明具有体积小、重量轻、适应于复杂应用环境等优点。
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公开(公告)号：CN114435506B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210156838.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构，可以分为上、下两部分；上半部分包括：髋关节基座，第一支链，被动支链，膝关节平台；下半部分包括：第二支链，踝关节平台。髋关节基座包含三个转动驱动电机、电机套、髋关节平台；转动驱动电机通过电机套固定在髋关节平台上；第一支链包括第一虎克铰、第二驱动电机、联轴器、丝杠、滑动金属块等；第二支链包括第二虎克铰上、支链杆件和第三虎克铰等。与现有技术相比，本发明具有多自由度、低惯量，易控制等优点。
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公开(公告)号：CN114290317B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111614542.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可爬升调姿的井下救援机器人，包括第一爬升平台，并联机构，第二爬升平台，抓手机构；第一和第二爬升平台具有完全相同的结构，包括齿条，被动齿轮，主动齿轮，被动齿轮传动轴，主动齿轮传动轴，齿条支撑件，爬升平台基座；并联机构包括并联机构上平台，杆件，虎克铰，并联机构下平台；抓手包括抓手基座，抓手动力平台，抓手连杆，抓手手指，抓手手指内壁固定有气囊。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，运动灵活，功能多样的特点，可以更好地实现救援任务，不会对儿童造成二次伤害等优点。
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公开(公告)号：CN114406729A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210156840.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明涉及一种大转角五自由度并联机构，包括一种大转角五自由度并联机构，包括基座、中间平台、四个第一支链和一个第二支链；基座包括固定块和四组分别与各第一支链一一对应的滑杆，中间平台包括两个接头和连接板，连接板上设有通孔，两个接头分别转动连接于连接板的两侧，且接头上设有两根连接柱，第一支链包括驱动副、第一连杆和第二连杆，第二支链包括第三连杆、第四连杆、第五连杆、虎克铰接头和动平台，第三连杆的一端虎克铰连接于基座的底部，另一端通过第一十字销与第四连杆的一端连接组成虎克铰，第五连杆的与第四连杆的另一端同轴连接组成移动副。本发明具有易维护、工作空间大、灵活性好、高精度以及高刚性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114378795A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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公开(公告)号：CN103642934B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310743102.8
申请日：2013-12-30
Applicant: 复旦大学
IPC: C12Q1/68
Abstract: 本发明属于生物检测技术领域，具体为一种转基因大豆食用油荧光定量PCR检测的方法。针对食用油脂中核酸含量低、破坏严重、DNA序列片段短的特点，本发明利用DNA提取试剂盒法加核酸富集处理步骤，有效地从大豆食用油中提取到可用于PCR扩增反应的DNA模板，设计并筛选了能有效扩增DNA模板的引物，通过实时荧光定量PCR技术定性检测出了大豆的内源基因以及外源调控序列，为食用油原料是否转基因的检验提供了一种稳定有效的方法。本发明的方法也适用经过高温处理（烹饪）以后的食用油。
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公开(公告)号：CN103894246B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410082822.9
申请日：2014-03-07
Applicant: 复旦大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明属实验用工具技术领域，具体为一种实验用酒精定量配制瓶及其使用方法。本发明包括瓶盖、瓶身、标签和活动块。其中，瓶身由玻璃或塑料制成，瓶身上部为内凹细长弧形颈状，其上标有不同浓度的水平刻度线，瓶身下部为圆柱体；标签上标有对应于不同刻度线的浓度数字；活动块遮盖在标签上，可左右滑动，活动块上设有弹簧按钮，用于控制活动块左右移动，遮盖住不需要显示的浓度数字，显露出需要显示的某一个浓度数字；本发明可用于实验室配制不同浓度的酒精溶液，也可用作溶液储存瓶，可节省配制时使用的器具与时间，避免出错，提高精确度，可广泛应用于各种实验室的教学、科研活动。
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公开(公告)号：CN103637439A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310644707.1
申请日：2013-12-05
Applicant: 复旦大学
IPC: A41D19/015
Abstract: 本发明属实验用工具技术领域，具体涉及一种实验用防烫套及其使用方法。本发明包括接触套、护手套、悬挂环；其中，接触套为截面呈半圆的长条形，中间部分为折叠部，折叠部具有若干条垂直的折棱，外表面的为凸棱，内表面的为凹棱；接触套两端半圆处与护手套组合形成中空的球弧形空腔，两端的空腔其中一个为全空，另外一个用两块横隔套隔成三个小空腔；接触套半圆部分形成类似的吸盘结构。本发明可用于实验室单手握取、放置高温的三角瓶、烧杯等实验器皿，防止烫到操作者的手，又可保证握取时实验器皿不容易滑脱，保障实验顺利进行，可广泛应用于各种实验室的教学、科研活动，也可应用于有类似需求的其他场所。
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公开(公告)号：CN203692622U
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201320790304.3
申请日：2013-12-05
Applicant: 复旦大学
IPC: A41D19/015
Abstract: 本实用新型属实验用工具技术领域，具体涉及一种实验用防烫套。本实用新型包括接触套、护手套、悬挂环；其中，接触套为截面呈半圆的长条形，中间部分为折叠部，折叠部具有若干条垂直的折棱，外表面的为凸棱，内表面的为凹棱；接触套两端半圆处与护手套组合形成中空的球弧形空腔，两端的空腔其中一个为全空，另外一个用两块横隔套隔成三个小空腔；接触套半圆部分形成类似的吸盘结构。本实用新型可用于实验室单手握取、放置高温的三角瓶、烧杯等实验器皿，防止烫到操作者的手，又可保证握取时实验器皿不容易滑脱，保障实验顺利进行，可广泛应用于各种实验室的教学、科研活动，也可应用于有类似需求的其他场所。
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