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公开(公告)号：CN120002692A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510377511.3
申请日：2025-03-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构并联灵巧手机器人，运动支链分为第一支链组件、第二支链组件和第三支链组件；第三支链组件底部固定连接基座；第一支链组件底部、第二支链组件底部分别通过第一底杆、第二底杆与第三支链组件底部转动连接，且第一支链组件底部、第二支链组件底部均与基座弧形滑动配合，使用时第一支链组件和第二支链组件整体上相对于第三支链组件进行相对的水平弧形运动；动平台设为可变形抓手机构，在第一支链组件、第二支链组件和第三支链组件运作时产生相应变形以夹持物体。本发明的机器人具有重量轻，响应速度快，结构强度高，可重构，功能多样的特点。
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公开(公告)号：CN113086173B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110517057.9
申请日：2021-05-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种多功能无人机起落架机器人及无人机，属于无人机领域。该无人机起落架机器人用于实现无人机的起飞降落和抓取物体功能，包括：基座；抓取机构，用于抓取物体；以及三个连杆机构，至少具有与基座转动连接的连接端、与抓取机构转动连接的活动端，以及驱动杆；三个连杆机构相配合通过转动驱动杆改变活动端的位置进而使得抓取机构折叠和展开。该无人机包括：无人机机身以及上述的无人机起落架。本发明提供的无人机起落架机器人以及无人机具有重量轻，响应速度快，结构强度高，可重构，功能多样的特点。
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公开(公告)号：CN113246098A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110517068.7
申请日：2021-05-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种四自由度并联机器人，属于机器人技术领域。该机器人的结构可以降低耦合度并消除奇异位形，实现三个平动一个转动的运动，该机器人具体包括：具有上基座以及下基座的基座；两端分别与上基座、下基座连接的升降机构；可以沿升降机构升降的自由度运动机构，其中自由度运动机构具有与升降机构连接的平动组件以及转动组件，平动组件具有Bricard单环结构；以及动平台，与自由度运动机构连接，用于作为机器人的执行机构。该机构的机器人结构相对简单、部分解耦、易生产加工，改善了机构的力传递性能并减少了机构的奇异位形。它能适应并联机床、复杂曲面加工、运动模拟等领域。
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公开(公告)号：CN114581755B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210185228.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种端到端的SAR船舶检测方法和系统，方法包括对SAR船舶数据集进行划分；构建改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；训练改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；将待检测的SAR船舶数据输入至训练后的改进Transformer的SAR船舶检测网络模型，检测出船舶目标。同时，本发明提出了新的稀疏注意力方法，在感知增强Transformer网络中以考虑SAR图像中船舶稀疏的特点。与现有技术相比，本发明可以有效地抑制SAR船舶的散斑噪声，增强船舶在复杂海陆背景下的显著特征，提高SAR船舶检测的性能。
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公开(公告)号：CN118924498A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411037079.5
申请日：2024-07-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提出了一种股骨假体模型位姿初始化方法，包括以下步骤：分别在假体模型的各切面上各自标记若干标记点；利用标记点拟合前斜切面、远端切面、后斜切面，并根据拟合切面与假体模型的相交关系计算假体模型的特征角点；利用特征角点建立假体模型坐标系，并将假体模型坐标系与图像世界坐标系对齐；在图像世界坐标系下，基于标记点拟合各个切面，获取各切面上任一标记点的坐标及法向量，完成假体模型位姿初始化。本发明无需使用者在软件中进行任何手动量测与几何参数拟合，整个初始化过程只需要使用者点选若干切割面上的标记点，其余步骤皆可利用设定好的程序自动执行，简化了假体模型数据处理的步骤与流程，提高了假体模型位姿初始化效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114406729A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210156840.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明涉及一种大转角五自由度并联机构，包括一种大转角五自由度并联机构，包括基座、中间平台、四个第一支链和一个第二支链；基座包括固定块和四组分别与各第一支链一一对应的滑杆，中间平台包括两个接头和连接板，连接板上设有通孔，两个接头分别转动连接于连接板的两侧，且接头上设有两根连接柱，第一支链包括驱动副、第一连杆和第二连杆，第二支链包括第三连杆、第四连杆、第五连杆、虎克铰接头和动平台，第三连杆的一端虎克铰连接于基座的底部，另一端通过第一十字销与第四连杆的一端连接组成虎克铰，第五连杆的与第四连杆的另一端同轴连接组成移动副。本发明具有易维护、工作空间大、灵活性好、高精度以及高刚性等优点。
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公开(公告)号：CN118942634A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411037487.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提出了一种手术导航中磨削可视化渲染方法，包括以下步骤：臼杯模型规划，将臼杯模型移动至髋臼模型的预定位置；磨削图像生成，根据臼杯模型与髋臼模型的相对位置关系，生成髋臼模型的磨削图像，并对磨削图像进行分层处理；面绘制渲染，对分层处理后的磨削图像绘制网格表面，并给不同层次的网格面赋予不同的颜色。本发明采用面绘制渲染的方式实现手术导航过程中磨削的可视化，直接利用三角网格或多边形来表示表面，这种表示方法可以精确的捕捉解剖结构的边界和细节，通过使用光照和阴影效果，面绘制渲染能够强调表面特征，使医生能够更容易识别组织结构，具有较高的清晰度和细节。
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公开(公告)号：CN114581755A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210185228.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种端到端的SAR船舶检测方法和系统，方法包括对SAR船舶数据集进行划分；构建改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；训练改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；将待检测的SAR船舶数据输入至训练后的改进Transformer的SAR船舶检测网络模型，检测出船舶目标。同时，本发明提出了新的稀疏注意力方法，在感知增强Transformer网络中以考虑SAR图像中船舶稀疏的特点。与现有技术相比，本发明可以有效地抑制SAR船舶的散斑噪声，增强船舶在复杂海陆背景下的显著特征，提高SAR船舶检测的性能。
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公开(公告)号：CN114474016A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210112092.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种并联式机器人，包括平台模块、基座和支链模块，平台模块的两端分别通过一个支链模块连接基座，其中支链模块包括平台连杆、连接臂单元、第一电机、第一连接连杆、第二电机、第二电机连杆和支撑连杆，其中，连接臂单元包括长臂杆、水平杆和竖直杆，竖直杆的一端固接水平杆的中央，长臂杆的一端固接水平杆的一端，长臂杆的另一端铰接平台连杆，平台模块连接平台连杆；第一电机和第二电机相对设置在基座上，第一电机连杆的一端铰接第一电机，另一端铰接水平杆，第二电机连杆的一端铰接第二电机，另一端铰接支撑连杆，支撑连杆的另一端铰接竖直杆的悬空端。与现有技术相比，本发明具有运动刚度强、稳定性好，动作精确等优点。
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公开(公告)号：CN113086173A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110517057.9
申请日：2021-05-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种多功能无人机起落架机器人及无人机，属于无人机领域。该无人机起落架机器人用于实现无人机的起飞降落和抓取物体功能，包括：基座；抓取机构，用于抓取物体；以及三个连杆机构，至少具有与基座转动连接的连接端、与抓取机构转动连接的活动端，以及驱动杆；三个连杆机构相配合通过转动驱动杆改变活动端的位置进而使得抓取机构折叠和展开。该无人机包括：无人机机身以及上述的无人机起落架。本发明提供的无人机起落架机器人以及无人机具有重量轻，响应速度快，结构强度高，可重构，功能多样的特点。
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