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公开(公告)号：CN114378795B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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公开(公告)号：CN114474016A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210112092.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种并联式机器人，包括平台模块、基座和支链模块，平台模块的两端分别通过一个支链模块连接基座，其中支链模块包括平台连杆、连接臂单元、第一电机、第一连接连杆、第二电机、第二电机连杆和支撑连杆，其中，连接臂单元包括长臂杆、水平杆和竖直杆，竖直杆的一端固接水平杆的中央，长臂杆的一端固接水平杆的一端，长臂杆的另一端铰接平台连杆，平台模块连接平台连杆；第一电机和第二电机相对设置在基座上，第一电机连杆的一端铰接第一电机，另一端铰接水平杆，第二电机连杆的一端铰接第二电机，另一端铰接支撑连杆，支撑连杆的另一端铰接竖直杆的悬空端。与现有技术相比，本发明具有运动刚度强、稳定性好，动作精确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114191255B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111569112.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简洁、成本低且便于携带和穿戴的康复器械。本发明具体提供了一种线驱动外骨骼康复机器人，用于辅助偏瘫的患者进行上肢或下肢的康复训练，其特征在于，包括：第一臂板，用于固定在患者的前臂或小腿上；第二臂板，用于固定在患者的大臂或大腿上，与第一臂板之间可转动地连接；至少一组线驱动机构，用于驱动第一臂板与第二臂板之间相对转动；以及张紧机构，用于对第一臂板和第二臂板进行张紧。
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公开(公告)号：CN114406729B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210156840.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明涉及一种大转角五自由度并联机构，包括一种大转角五自由度并联机构，包括基座、中间平台、四个第一支链和一个第二支链；基座包括固定块和四组分别与各第一支链一一对应的滑杆，中间平台包括两个接头和连接板，连接板上设有通孔，两个接头分别转动连接于连接板的两侧，且接头上设有两根连接柱，第一支链包括驱动副、第一连杆和第二连杆，第二支链包括第三连杆、第四连杆、第五连杆、虎克铰接头和动平台，第三连杆的一端虎克铰连接于基座的底部，另一端通过第一十字销与第四连杆的一端连接组成虎克铰，第五连杆的与第四连杆的另一端同轴连接组成移动副。本发明具有易维护、工作空间大、灵活性好、高精度以及高刚性等优点。
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公开(公告)号：CN114191255A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111569112.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简洁、成本低且便于携带和穿戴的康复器械。本发明具体提供了一种线驱动外骨骼康复机器人，用于辅助偏瘫的患者进行上肢或下肢的康复训练，其特征在于，包括：第一臂板，用于固定在患者的前臂或小腿上；第二臂板，用于固定在患者的大臂或大腿上，与第一臂板之间可转动地连接；至少一组线驱动机构，用于驱动第一臂板与第二臂板之间相对转动；以及张紧机构，用于对第一臂板和第二臂板进行张紧。
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公开(公告)号：CN114406729A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210156840.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明涉及一种大转角五自由度并联机构，包括一种大转角五自由度并联机构，包括基座、中间平台、四个第一支链和一个第二支链；基座包括固定块和四组分别与各第一支链一一对应的滑杆，中间平台包括两个接头和连接板，连接板上设有通孔，两个接头分别转动连接于连接板的两侧，且接头上设有两根连接柱，第一支链包括驱动副、第一连杆和第二连杆，第二支链包括第三连杆、第四连杆、第五连杆、虎克铰接头和动平台，第三连杆的一端虎克铰连接于基座的底部，另一端通过第一十字销与第四连杆的一端连接组成虎克铰，第五连杆的与第四连杆的另一端同轴连接组成移动副。本发明具有易维护、工作空间大、灵活性好、高精度以及高刚性等优点。
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公开(公告)号：CN114378795A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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