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公开(公告)号：CN114378795B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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公开(公告)号：CN114378795A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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公开(公告)号：CN114191255B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111569112.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简洁、成本低且便于携带和穿戴的康复器械。本发明具体提供了一种线驱动外骨骼康复机器人，用于辅助偏瘫的患者进行上肢或下肢的康复训练，其特征在于，包括：第一臂板，用于固定在患者的前臂或小腿上；第二臂板，用于固定在患者的大臂或大腿上，与第一臂板之间可转动地连接；至少一组线驱动机构，用于驱动第一臂板与第二臂板之间相对转动；以及张紧机构，用于对第一臂板和第二臂板进行张紧。
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公开(公告)号：CN114191255A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111569112.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简洁、成本低且便于携带和穿戴的康复器械。本发明具体提供了一种线驱动外骨骼康复机器人，用于辅助偏瘫的患者进行上肢或下肢的康复训练，其特征在于，包括：第一臂板，用于固定在患者的前臂或小腿上；第二臂板，用于固定在患者的大臂或大腿上，与第一臂板之间可转动地连接；至少一组线驱动机构，用于驱动第一臂板与第二臂板之间相对转动；以及张紧机构，用于对第一臂板和第二臂板进行张紧。
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