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公开(公告)号：CN114290317B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111614542.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可爬升调姿的井下救援机器人，包括第一爬升平台，并联机构，第二爬升平台，抓手机构；第一和第二爬升平台具有完全相同的结构，包括齿条，被动齿轮，主动齿轮，被动齿轮传动轴，主动齿轮传动轴，齿条支撑件，爬升平台基座；并联机构包括并联机构上平台，杆件，虎克铰，并联机构下平台；抓手包括抓手基座，抓手动力平台，抓手连杆，抓手手指，抓手手指内壁固定有气囊。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，运动灵活，功能多样的特点，可以更好地实现救援任务，不会对儿童造成二次伤害等优点。
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公开(公告)号：CN115363910B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202211031131.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种卧姿上肢康复机器人，属于医疗康复训练器械领域，用于提供卧姿状态下的上肢康复训练，包括：水平运动机构，用于带动上肢水平运动；升降机构，安装在水平运动机构上，用于带动上肢升降运动；角度调整机构，安装在升降机构上，用于调整上肢的角度。其中，水平运动机构和升降运动机构分别采用转动副或移动副的形式设计，角度调整机构采用3‑UU支链的形式设计，使用时，这三个机构组合运动带动卧姿状态下的偏瘫患者的患侧上肢在空间内进行运动，从而提供卧姿状态下的上肢康复训练。本发明满足了偏瘫患者在卧姿状态下进行针对性上肢训练的需求，填补了目前偏瘫患者卧床期间康复设备的断层，使偏瘫患者能得到积极有效的治疗。
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公开(公告)号：CN113904291A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111032923.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 复旦大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113904291B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111032923.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 复旦大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。
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公开(公告)号：CN114191255A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111569112.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简洁、成本低且便于携带和穿戴的康复器械。本发明具体提供了一种线驱动外骨骼康复机器人，用于辅助偏瘫的患者进行上肢或下肢的康复训练，其特征在于，包括：第一臂板，用于固定在患者的前臂或小腿上；第二臂板，用于固定在患者的大臂或大腿上，与第一臂板之间可转动地连接；至少一组线驱动机构，用于驱动第一臂板与第二臂板之间相对转动；以及张紧机构，用于对第一臂板和第二臂板进行张紧。
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公开(公告)号：CN114191255B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111569112.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简洁、成本低且便于携带和穿戴的康复器械。本发明具体提供了一种线驱动外骨骼康复机器人，用于辅助偏瘫的患者进行上肢或下肢的康复训练，其特征在于，包括：第一臂板，用于固定在患者的前臂或小腿上；第二臂板，用于固定在患者的大臂或大腿上，与第一臂板之间可转动地连接；至少一组线驱动机构，用于驱动第一臂板与第二臂板之间相对转动；以及张紧机构，用于对第一臂板和第二臂板进行张紧。
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公开(公告)号：CN114290317A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111614542.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可爬升调姿的井下救援机器人，包括第一爬升平台，并联机构，第二爬升平台，抓手机构；第一和第二爬升平台具有完全相同的结构，包括齿条，被动齿轮，主动齿轮，被动齿轮传动轴，主动齿轮传动轴，齿条支撑件，爬升平台基座；并联机构包括并联机构上平台，杆件，虎克铰，并联机构下平台；抓手包括抓手基座，抓手动力平台，抓手连杆，抓手手指，抓手手指内壁固定有气囊。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，运动灵活，功能多样的特点，可以更好地实现救援任务，不会对儿童造成二次伤害等优点。
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公开(公告)号：CN115363910A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211031131.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种卧姿上肢康复机器人，属于医疗康复训练器械领域，用于提供卧姿状态下的上肢康复训练，包括：水平运动机构，用于带动上肢水平运动；升降机构，安装在水平运动机构上，用于带动上肢升降运动；角度调整机构，安装在升降机构上，用于调整上肢的角度。其中，水平运动机构和升降运动机构分别采用转动副或移动副的形式设计，角度调整机构采用3‑UU支链的形式设计，使用时，这三个机构组合运动带动卧姿状态下的偏瘫患者的患侧上肢在空间内进行运动，从而提供卧姿状态下的上肢康复训练。本发明满足了偏瘫患者在卧姿状态下进行针对性上肢训练的需求，填补了目前偏瘫患者卧床期间康复设备的断层，使偏瘫患者能得到积极有效的治疗。
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