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公开(公告)号：CN113220014A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110375240.X
申请日：2021-04-08
Applicant: 复旦大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于四叉树递归的无人机最佳着陆点搜索方法及装置，其中方法包括：步骤S1：采集深度图像，获取深度地图；步骤S2：根据无人机几何尺寸生成匹配模板以及卷积核；步骤S3：对深度地图进行卷积，构建二值化的着陆点候选地图，其中，着陆点候选地图中各点分为可降落点和不可降落点；步骤S4：通过基于四叉树递归算法对着陆点候选地图进行快速搜索，获得最佳着陆点。与现有技术相比，本发明采用基于四叉树递归的最佳着陆点搜索方法，无人机上的机载主板可以在几秒钟内快速计算出最佳着陆点，即距离不可降落点边界最远的点，该方法可应用于实际的应用程序中。
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公开(公告)号：CN114581755B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210185228.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种端到端的SAR船舶检测方法和系统，方法包括对SAR船舶数据集进行划分；构建改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；训练改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；将待检测的SAR船舶数据输入至训练后的改进Transformer的SAR船舶检测网络模型，检测出船舶目标。同时，本发明提出了新的稀疏注意力方法，在感知增强Transformer网络中以考虑SAR图像中船舶稀疏的特点。与现有技术相比，本发明可以有效地抑制SAR船舶的散斑噪声，增强船舶在复杂海陆背景下的显著特征，提高SAR船舶检测的性能。
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公开(公告)号：CN114435506B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210156838.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构，可以分为上、下两部分；上半部分包括：髋关节基座，第一支链，被动支链，膝关节平台；下半部分包括：第二支链，踝关节平台。髋关节基座包含三个转动驱动电机、电机套、髋关节平台；转动驱动电机通过电机套固定在髋关节平台上；第一支链包括第一虎克铰、第二驱动电机、联轴器、丝杠、滑动金属块等；第二支链包括第二虎克铰上、支链杆件和第三虎克铰等。与现有技术相比，本发明具有多自由度、低惯量，易控制等优点。
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公开(公告)号：CN114378795A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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公开(公告)号：CN113904291B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111032923.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 复旦大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113297592B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110504753.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种面向关系数据库的水印溯源方法、装置及存储介质，水印嵌入过程包括水印信息的加密和差错控制处理、动态确定水印的在关系数据库中的嵌入位置、建立水印二进制序列和数据库元组的1对多关系和确定水印信息在关系数据库元组的嵌入规则，水印提取过程主要包括：0,1序列提取，差错校验和差错恢复三个部分。与现有技术相比，本发明实现嵌入水印后的数据与原数据的几乎一致，并且算法抗干扰能力较强。
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公开(公告)号：CN114435506A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210156838.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构，可以分为上、下两部分；上半部分包括：髋关节基座，第一支链，被动支链，膝关节平台；下半部分包括：第二支链，踝关节平台。髋关节基座包含三个转动驱动电机、电机套、髋关节平台；转动驱动电机通过电机套固定在髋关节平台上；第一支链包括第一虎克铰、第二驱动电机、联轴器、丝杠、滑动金属块等；第二支链包括第二虎克铰上、支链杆件和第三虎克铰等。与现有技术相比，本发明具有多自由度、低惯量，易控制等优点。
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公开(公告)号：CN113297592A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110504753.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种面向关系数据库的水印溯源方法、装置及存储介质，水印嵌入过程包括水印信息的加密和差错控制处理、动态确定水印的在关系数据库中的嵌入位置、建立水印二进制序列和数据库元组的1对多关系和确定水印信息在关系数据库元组的嵌入规则，水印提取过程主要包括：0,1序列提取，差错校验和差错恢复三个部分。与现有技术相比，本发明实现嵌入水印后的数据与原数据的几乎一致，并且算法抗干扰能力较强。
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公开(公告)号：CN114378795B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210181332.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
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公开(公告)号：CN114581755A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210185228.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种端到端的SAR船舶检测方法和系统，方法包括对SAR船舶数据集进行划分；构建改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；训练改进Transformer的SAR船舶检测网络模型；将待检测的SAR船舶数据输入至训练后的改进Transformer的SAR船舶检测网络模型，检测出船舶目标。同时，本发明提出了新的稀疏注意力方法，在感知增强Transformer网络中以考虑SAR图像中船舶稀疏的特点。与现有技术相比，本发明可以有效地抑制SAR船舶的散斑噪声，增强船舶在复杂海陆背景下的显著特征，提高SAR船舶检测的性能。
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