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公开(公告)号：CN119906327A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510189383.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P25/064 , H02P5/46
Abstract: 一种双驱龙门平台的事件触发容错控制方法，涉及贴片机龙门平台的运动控制技术领域。本发明是为了解决贴片机双驱直线电机龙门平台的控制系统采用双电机互联驱动方式，存在电机失效风险、位置误差、建模复杂且工况不确定的问题。本发明分别设计预设性能虚拟控制器、容错反馈控制器、容错自适应律和事件触发鲁棒控制器，并将各控制器和自适应率输出之和作为贴片机双驱龙门平台的总控制信号，利用该总控制信号对所述贴片机双驱龙门平台的Y轴双电机进行预设性能事件触发容错控制。本发明在有限的计算和通信资源的前提下，当平台发生故障时，能够在预先设定好的性能下继续稳定运行，适用于双驱龙门平台的控制领域。
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公开(公告)号：CN118752487A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410990155.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于特征模型的飞行机器人控制方法，解决了现有飞行机器人抗扰控制方法需要使用大量的无人机实时状态数据，控制方法复杂的问题，属于新型空中作业无人机控制领域。本发明的方法包括建立飞行机器人姿态动力学的误差特征模型，并辨识出模型中通道的特征参数，其中辨识方法是基于双源误差模型的递归最小二乘的辨识算法，使用输入‑输出数据便可完成辨识过程，基于特征建模部分得到的特征参数向量设计姿态控制器实现飞行机器人的抗扰控制，无需根据系统本身的实际情况设计额外的自适应算法、状态观测器及其他的估计方法来补偿因干扰产生的力矩变化，且无需调整超参数来改善不同环境下的干扰估计精度。
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公开(公告)号：CN115477006B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202211123473.1
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双轴倾转矢量旋翼飞行器及其扰动补偿控制方法，涉及飞行控制技术领域，针对现有技术中飞行器在调整姿态时，位置会因为姿态的变化而发生改变，即现有技术不能针对姿态和位置的耦合，实现解耦的问题，本申请通过机械结构的驱动，使旋翼机的每个旋翼可以独立的产生三维空间矢量推力，当采用的可倾转旋翼数量大于等于二时，旋翼飞行器的姿态控制与位置控制可以实现解耦，进一步提升旋翼飞行器的飞行能力，从而进一步扩展其应用场景。
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公开(公告)号：CN115909075A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211603607.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度视觉的输电线识别与定位方法，属于机器视觉领域。解决了现有方法中输电线识别效果易受干扰及定位效果差的问题。本发明具体过程为：采集输电线的深度图像，并进行深度滤波，将滤波后的深度图像映射为深度灰度图像；对深度灰度图像进行中值滤波和高斯滤波，得到滤波后的深度灰度图像；并通过边缘检测算法对滤波后的深度灰度图像进行边缘检测，获得输电线轮廓的二值化图像；在二值化图像中进行hough特征拟合，获得二值化图像中多条直线的起点和终点；对多条直线进行筛选后，进行拟合实现对输电线的识别，通过计算每条输电线的中点在深度相机坐标系下的坐标，从而完成对输电线的定位。本发明主要用于对输电线的识别与定位方法。
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公开(公告)号：CN115657720A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211336322.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 动态障碍物场景下微型无人机集群算法的实验系统，现有无人机集群实验平台存在障碍物控制精度低、设置不够灵活的问题，属于无人机技术领域。本发明包括实验平台框架、视觉定位装置、固定阵列、滑动阵列、动态障碍物、微型无人机集群和上位机；固定阵列、滑动阵列设置在实验平台框架内，固定阵列为实验时微型无人机集群的起始终止区域和无障碍穿行区域，滑动阵列能够带动动态障碍物移动，滑动阵列为微型无人机集群的动态障碍物的穿行区域；视觉定位装置实时获取实验平台框架内的动态障碍物和微型无人机集群的图像，并发送给上位机，上位机根据图像获取动态障碍物和微型无人机集群的位置和姿态，并发送至各微型无人机，各微型无人机间通信。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111586992B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010387811.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05K3/30
Abstract: 一种基于最近插入法的贴片机贴装路径规划方法，它属于电器技术及电气工程领域。本发明解决了现有的商业软件规划得到的贴装路径较长的问题。本发明具体通过以下步骤实现：步骤一、根据拾贴周期内各吸杆要贴装的元件类型，通过坐标转换确定各吸杆拾贴对应类型元件的贴装点时贴片头的坐标；步骤二、按照最近插入方法，确定在拾贴周期内访问贴装点的先后顺序及对应的吸杆编号；步骤三、根据步骤二确定出的贴装点访问的先后顺序形成的闭环回路，通过拆解闭环回路的最长边，调整贴装点访问顺序，得到优化后的贴装路径。本发明可以应用于贴片机贴装路径规划领域。
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公开(公告)号：CN111462242B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010167610.6
申请日：2020-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/77
Abstract: 一种基于改进的可变形部件模型的矩形引脚芯片定位方法，涉及图像处理技术领域，针对现有技术中的定位方法无法准确的定位出带有形变的矩形引脚芯片的问题，包括步骤一：获取芯片区域图像；步骤二：对图像中引脚区域进行提取，得到初步筛选的潜在引脚区域；步骤三：得到芯片整体模型的分数，进而在局部位置搜索最优的形变；步骤四：根据步骤三中获得的局部位置最优形变及芯片整体模型的分数，通过非最大化抑制方法判断局部最大值，进而判断图片中芯片的位置。本发明首先从芯片图片中提取潜在引脚区域及其参数，然后在局部位置上搜索芯片形变，最后在全图片上搜索芯片形变。本发明可以准确的定位出带有形变的矩形引脚芯片，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN111615324B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010388771.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于禁忌搜索算法的LED贴片机拾贴路径优化方法，本发明涉及贴片机拾贴路径优化方法。本发明的目的是为了解决现有商业软件在对LED拾取路径进行优化时，通常采取固定的优化策略与随机搜索相结合的方式，使其在搜索过程中容易陷入局部最优解，导致获得的拾贴路径长，LED贴片生产工作效率低的问题。一种基于禁忌搜索算法的LED贴片机拾贴路径优化方法的具体过程为：步骤一：由最近邻算法生成拾贴路径作为禁忌搜索的初始解；步骤二：对步骤一中初始解对应的信息链进行禁忌搜索，根据信息链对应拾贴路径长度获得最优解，最优解为拾贴移动路径长度最短的拾贴路径。本发明用于电器技术及电气工程领域。
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公开(公告)号：CN111578940B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010330835.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于跨传感器迁移学习的室内单目导航方法及系统。所述方法包括：根据仿真单线激光雷达数据，采用确定性策略梯度的深度强化学习方法，确定自主导航模型；获取实际环境中移动机器人在同一时刻的实际单线激光雷达数据和单目摄像头数据；根据实际单线激光雷达数据，采用自主导航模型，确定移动机器人的航向角；根据同一时刻的移动机器人的航向角和相应时刻的单目摄像头数据，采用Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络，确定激光雷达单目视觉导航模型；根据待确定的单目摄像头数据，采用激光雷达单目视觉导航模型，确定移动机器人当前时刻的航向角；根据当前时刻的航向角进行移动机器人的导航。本发明提高了搭载单目摄像头的移动机器人导航的准确性。
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公开(公告)号：CN111496779B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010156073.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。
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