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公开(公告)号：CN106167098B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610807404.0
申请日：2016-09-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: B64D1/18 , G05D1/08 , G05B19/042 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于立体测量的旋翼无人机自动施药系统与方法，该系统包括旋翼无人机、相对高度测量模块、树冠图像测量模块、施药决策模块、施药控制模块；该方法包括以下步骤：在地面计算机中预录入施药决策信息；控制旋翼无人机悬停在果树正上方；测得距离树冠的相对高度△H、GPS定位数据和树冠面积数据；施药决策模块根据相对高度△H、GPS定位数据和树冠面积数据，发出调控旋翼无人机施药方式指令；施药控制模块根据远程控制模块的控制信息，调节飞行姿态和喷头数量，然后进行喷洒药剂。本发明的系统与方法，测高准确、量程大且调整简单；测量成本低、无遗漏、误差小；避免了施药浪费或施药不足；施药精确。
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公开(公告)号：CN108279213A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810125250.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种全天候测量植物光谱的系统与方法。该系统包括地面无人车、植株定位模块、光谱测量模块、自主导航模块。该方法包括以下几个步骤：地面计算机中预录入光谱测量的决策信息，植株定位模块判断待测植物与无人车位置关系；自主导航模块与无人车通信，控制无人车按轨迹在植物上方行走，使植物附近形成封闭环境；光谱测量模块提供封闭环境内的人造光源，自动测量植物的光谱数据并记录。本发明的系统与方法解决了白天由于太阳光强变化及周围干扰光源对植物光谱测量数据的影响，晚上缺少光源无法测量植物光谱的问题。该方法效率高、误差小，数据准确，使用简单，维护方便。
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公开(公告)号：CN108029267A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810044718.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种行走转盘式土壤注射器，包括旋转出液装置、旋转支撑盘、注射针。工作时，轴不转；轴内有一个垂直向下出液口；轴套圆周均布多个出液口；进液管与轴一侧连接；轴套轴向安装在轴上；旋转支撑盘与轴套通过法兰螺栓刚性连接；多个注射针周向均布，安装在旋转支撑盘边框上，注射针进液口和出液管出液口通过软管连接；工作时，轴套绕轴旋转，当轴套进液口旋转至正对轴出液口时，轴套与轴液路连通，液体或气体通过注射针输出至土壤中；当轴套进液口旋转偏离轴出液口时，轴套与轴液路断开，停止注射。本发明装置对土壤进行液体和气体的连续注射，结构简单，易于调节注射深度，间距和药量，体积轻便，施用效率高。
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公开(公告)号：CN104568006B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510008058.5
申请日：2015-01-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种农用无人旋翼机最优作业参数测试装置及测试方法，其中无人旋翼机最优作业参数测试装置包括旋翼机、飞行姿态控制台、作业高度升降台、农药喷洒系统、风速流场测试系统及喷雾性能测试系统，其喷雾性能测试系统包括雾滴流场测试系统、雾滴粒径测量系统和喷雾沉降测试系统。本发明能够全面、系统、综合、量化地提供不同飞机结构(单旋翼、多旋翼)、农药喷洒参数(输药流量、输药压力、作业高度、喷头相对于机体中心的位置)、环境影响(风速、风向、温度、湿度)、飞机姿态参数(横滚角、仰俯角和偏航角)对雾滴和风速流场均匀性、雾滴粒径分布等施药效果和施药效率的影响，测试旋翼机农用喷洒作业的喷雾性能，研究最佳施药组合参数。
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公开(公告)号：CN118749328A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410883066.3
申请日：2024-07-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种树木内部电磁导航精准施药装置及方法，树木内部电磁导航精准施药装置包括总装置机架和安装在总装置机架上的爬行装置和电磁装置。本发明使树木内部电磁导航精准施药装置以具有爬行装置的总装置机架为载体沿树干爬行上升，并随着树木内部电磁导航精准施药装置的爬行上升，电磁装置产生的磁场吸引注射入树木的磁性药物在树干内运动。在树木施药过程中，药物被施药部位吸收后，主要通过导管和筛管运输到药物的作用部位，但在植物尤其是大型树木中时，药物运输过程较为缓慢，本发明针对树木施药的这一问题，采用电磁导航装置促进磁性药物在树木内部的运输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118614290A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410781226.3
申请日：2024-06-18
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态调压的树干精确施药及防堵的装置及方法，包括爬树机构和施药装置，爬树机构携施药装置沿树干攀爬上升，通过图像识别装置采集树干上待施药部位的照片，确认待施药部位的病虫害类型及程度，补液泵选择输出的药液类型及比例；施药钻头前端的压力传感器检测施药处的压力信号，施药控制装置根据压力信号使动力装置调节施药推进速度。本发明将根据不同类型的病虫害和不同的病害程度选择的对应精确施药和根据压力信号对施药推进速度瞬时调速实时调控注射流量相结合，实现对树干上的病虫害进行针对性施药，帮助树木更好的吸收药物，实现更高质量、高效率的施药工作，提高病虫害防治效果。
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公开(公告)号：CN109520895B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910022120.4
申请日：2019-01-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种植物根部施药效果的测试装置及方法，包括三维运动台架、试验土槽、根部施药模块、传感器支架、湿度传感器及模拟土壤；所述三维运动台架包括X轴运动组件、Y轴运动组件、Z轴运动组件、移动支撑架、土槽支撑台和台架升降组件，所述移动支撑架由支撑杆件组成，所述土槽支撑台由带螺纹孔底板和车轮组成；所述试验土槽内填装有模拟土壤；所述的根部施药模块包括根部施药滚轮和根部施药滚轮连接器，所述的根部施药滚轮上设有土壤注射器。本发明的植物根部施药效果的测试装置可有效地模拟检测不同根部施药装置在植物根部的施药效果，排除其他外界干扰的影响，保证试验测量结果的准确性。
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公开(公告)号：CN110506493B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910962857.4
申请日：2019-10-11
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D45/06
Abstract: 本发明公开一种多机械臂剑麻采割机，包括履带车、升降台、连杆、上盖板、下盖板以及若干工作头；升降台设于履带车顶面的中心位置，沿所述履带车的顶面上下移动，升降台的侧面固定连接有连杆，连杆的另一端与上盖板的侧面固定连接，上盖板的底部固定连接有下盖板；若干工作头与下盖板的底面固定连接，沿所述下盖板底面周向均匀设置；升降台顶面的一侧还设有对位传感器、若干控制器以及控制电源，对位传感器的信号输出端与控制器的信号接收端连接，若干控制器与工作头一一对应，每个控制器的信号输出端与相对应的工作头的信号接收端连接。本发明实现了对剑麻的机械化采割，减少了对被采割剑麻植株叶片的损伤，且大幅降低人工成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN110366942B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910823040.9
申请日：2019-09-02
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D45/06
Abstract: 本发明公开了一种多工作头手持式半机械化剑麻采割机，包括移动式汽油机动力系统、柔性传动轴以及切割工作头，移动式汽油机动力系统通过柔性传动轴与切割工作头连接；移动式汽油机动力系统包括移动式小车以及设于小车内部的汽油机，汽油机的一侧设有动力轴，动力轴中部设有圆柱滚子轴承A和轴承座A，动力轴上固定连接有第一主动圆锥齿轮，所述第一主动圆锥齿轮的一侧设有第一从动圆锥齿轮第一从动圆锥齿轮的中心固定连接有光轴，光轴上设有圆柱滚子轴承B和轴承座B，切割工作头包括切割上机体、切割下机体以及切割刀片。本发明以半机械化代替人手采割剑麻叶片，大幅降低了采割的劳动强度，提高了采割效率，促进了剑麻产业的发展。
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公开(公告)号：CN109720578B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910034692.4
申请日：2019-01-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: B64D1/18 , B64U10/16 , A01M7/00 , B64U20/87 , B64U20/80 , B64U101/45 , B64U101/40 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开一种无人机变量精确施药系统及方法，包括无人机、树冠检测系统、药液输送系统、控制系统。树冠检测系统由图像采集装置和二维激光测距扫描装置组成。药液输送系统由药箱、水泵、连接管、喷头组成。控制系统由飞行控制模块和施药控制模块组成。变量精确施药系统由树冠检测系统、药液输送系统和控制系统完成。这种变量精确施药方法可以控制无人机悬停在树冠中心正上方，调节无人机相对高度，由施药控制模块控制各水泵流量，多点同时喷洒药剂，从而保证施药的精确性与全面性，有效控制树木病情。
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