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公开(公告)号：CN109397298A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811546976.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定方法，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括通过现场总线接口连接的机器人控制器、伺服电机控制器；机器人控制器给定电机转速，结合电机转矩得到应设定的电机实际转速；并发送给伺服电机控制器，控制电机转速；伺服电机驱动器对电机的实际转矩、实际角度进行检测，机器人控制器得到检测到的实际转矩后，经过计算得到电机的应设定的实际转速；机器人控制器得到检测到的实际角度后，对电机的初始位置进行判断。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109243275A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811249326.2
申请日：2018-10-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于牙科根管治疗的运动控制与力检测模拟实验装置，包括底座、二自由度进给控制装置、根管锉夹持装置、离体牙模型夹持装置、多维力学信息检测装置、二自由度偏移控制装置。底座用于固定支撑二自由度进给控制装置与二自由度偏移控制装置。二自由度进给控制装置通过与根管锉夹持装置连接，使根管锉具有沿Z轴移动和绕Z轴转动两个自由度。二自由度偏移控制装置经多维力学信息检测装置与离体牙模型夹持装置固定连接，使离体牙模型具有沿X轴移动和沿Y轴移动两个自由度。多维力学信息检测装置能够实时监测运行过程中离体牙模型的受力情况。本案能够模拟牙科根管治疗手术中的根管预备操作并实现多维力学信息的检测与实时采集。
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公开(公告)号：CN105719558A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610235207.6
申请日：2016-04-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种便携式运动控制课堂教学实验系统及使用方法。包括计算机、USB数据采集器、直流电机控制电路、直流电机、增量编码器、安装平板；所述计算机与USB数据采集器之间通过USB总线连接，实现计算机与USB数据采集器之间的通讯，计算机安装USB数据采集器配备的虚拟仪器工作软件，用于观察控制结果；所述USB数据采集器具备两路数据采集通道及USB通讯接口，且带有计算机安装驱动显示软件；直流电机控制电路通过连接器连接直流电机；增量编码器与直流电机同轴安装，且增量编码器输出信号通过连接器连接到直流电机控制电路，用于测量电机的实际速度及实际位置；所述USB数据采集器、直流电机控制电路、直流电机、增量编码器固定在安装平板上，便于携带。
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公开(公告)号：CN103269187B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310216915.1
申请日：2013-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种双电机同步控制系统及其控制方法，属于电机同步控制技术领域。它包括上位机、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一电机、第二电机、第一负载、第二负载、第一位置传感器和第二位置传感器，上位机的输出端分别与第一电机驱动器、第二电机驱动器连接，第一电机驱动器、第一电机、第一负载、第一位置传感器依次连接，第二电机驱动器、第二电机、第二负载、第二位置传感器依次连接；它还包括位置反馈修正补偿模块，位置反馈修正补偿模块的输入端接第一位置传感器和第二位置传感器，输出端接上位机的输入端。它可以实现双电机同步控制的低成本、高精度及易调试。
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公开(公告)号：CN104747778A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510105689.9
申请日：2015-03-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器，包括微处理器、通讯端口、驱动电路、功率放大电路、位置检测电路和电流检测电路，通讯端口与微处理器双向通讯连接，位置检测电路和电流检测电路分别与微处理器的模数转换接口连接；微处理器通过驱动电路连接功率放大电路，功率放大电路与比例阀电磁线圈电连接；本发明还公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器的控制方法：微处理器通过通讯端口接收位置给定信号和电流给定信号，通过选择开关判断比例阀控制器采用位置闭环及电流闭环控制或仅采用电流闭环控制，本发明方法可根据实际工作需要选择工作模式，具有较好的灵活性和适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102897503B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210378076.9
申请日：2012-10-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种组合定位控制系统及其控制方法，属于定位控制技术领域。它包括定位结构和电气控制系统，该定位结构包括丝杆、运载小车、电机减速机、多圈绝对值编码器、激光测距传感器、固定工作台、激光反射板、小车运行导轨及固定底板；该电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器。本发明根据需要采用粗定位和精定位相组合的定位方法成功解决了大行程物料运送的问题，不仅成本低，而且由于是直接对目标位置进行测量，没有中间环节，也无累计误差，因此精度高，且结构简单，易于安装。
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公开(公告)号：CN103964154A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410197037.8
申请日：2012-10-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种组合定位控制系统的控制方法，属于定位控制技术领域。它包括定位结构和电气控制系统，该定位结构包括丝杆、运载小车、电机减速机、多圈绝对值编码器、激光测距传感器、固定工作台、激光反射板、小车运行导轨及固定底板；该电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器。本发明根据需要采用粗定位和精定位相组合的定位方法成功解决了大行程物料运送的问题，不仅成本低，而且由于是直接对目标位置进行测量，没有中间环节，也无累计误差，因此精度高，且结构简单，易于安装。
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公开(公告)号：CN111953240B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010500212.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制的双电机消隙方法及系统，具体包括以下步骤：一对电机传动链的机理进行分析，建立齿轮间隙的电机传动系统模型；二结合电机传动系统模型和时间最优控制原理，得到消隙器里的电流设定值；三如果电机的伺服驱动器中的驱动电流小于步骤二中的电流设定值时，电机传动系统处于齿隙状态，进行步骤四；四结合电机传动系统模型和能量最优控制原理，转换函数；驱动器向电机输入的电流经过消隙器里的转换函数，随着齿轮间隙角的增大快速增大，通过消隙器反馈给驱动器，使齿轮快速穿过齿隙。本发明电流设定值精确，从而对正反转电机进行齿隙补偿的时间点的把握更加精准，能够降低速度切换时的抖动性。
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公开(公告)号：CN111245314B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010143065.7
申请日：2020-03-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种直线多电机控制系统，包括控制器、上位机、激光传感器、若干步进驱动和贯穿式步进电机；控制器通过现场总线与上位机进行信息交换；激光传感器用于对若干贯穿式步进电机的初始位置进行零位标定；控制器通过模数变换实现对激光传感器的数据读取；控制器通过控制步进驱动，每个步进驱动对应驱动唯一贯穿式步进电机运动，实现多电机直线运动控制。本发明适用一种分时控制的多电机系统，通过脉冲、方向等控制信号的共用，达到减少控制信息的数字端口需求，电机数量越多，减少的数量越大；通过非接触式的激光传感器，采用倾斜安装，同时实现多电机的零位标定，减少零位传感器，提高系统可靠性，同时节省安装空间。
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公开(公告)号：CN111860787A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010729245.3
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种含有缺失数据的耦合有向图结构流量数据的短期预测方法及装置，该方法具体包括：将有向图结构流量数据表示成拓扑图结构；对有向图结构流量数据进行数据预处理，并补全缺失数据；通过计算图上各个节点之间的距离，使用带阈值的高斯核建立邻接矩阵；将邻接矩阵信息和流量数据经过基于发散卷积层的程序，充分捕捉图结构流量数据的空间依赖性；将提取的特征输入基于发散卷积门控循环单元网络的带计划采样的编解码器程序，经过发散卷积门控循环单元网络时充分捕捉图结构流量数据的时间依赖性，经编解码器程序后，将输出结果作为预测。本发明实现有向图结构流量数据的短期预测，能充分捕捉图的结构特性，运算效率高，预测精度高。
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