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公开(公告)号：CN108909425A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810921598.6
申请日：2018-08-13
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种电动拖拉机的双动力耦合装置，包括主电机、辅助电机、连接于主电机转轴的第一输入轴、连接于辅助电机转轴的第二输入轴、用于锁止或解锁辅助电机对第二输入轴传动的锁止器、用于驱动农器具的第二动力输出轴、传动连接第一输入轴与第二动力输出轴的传动单元和耦合单元；所述耦合单元包括行星架、设置在行星架转动中心并用于驱动驱动桥的第一动力输出轴、设有内齿圈和外齿圈的转动架、设置在行星架上并与内齿圈啮合的行星轮、设置在第一输入轴上并与行星轮啮合的太阳轮、设置在第二输入轴上并与外齿圈啮合的第二传动齿轮及用于第一输入轴和转动架之间的分离与结合的离合器。优点是可以合理高效地使用动力。
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公开(公告)号：CN101323328B
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN200810122931.3
申请日：2008-07-02
Applicant: 南京农业大学
IPC: B62D63/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种农用智能移动机器人平台。由车体平台和控制系统组成，其中车体平台包括前、后横梁和固定在该前、后横梁上的车厢以及安装在该前、后横梁两端的四个相同的驱动总成等，每一驱动总成包括一转向支架、一转向电机、一驱动电机和一车轮，转向电机固定在横梁的一端，转向支架与转向电机的输出轴连接，驱动车轮的驱动电机及车轮安装在转向支架上，车厢安装在前、后横梁的上侧；控制系统包括工控机、CAN总线和下位机以及GPS和摄像机等传感器。其优点是：平台机械结构模块化、轻简化，避免使用笨重的差速机构，方便了平台驱动形式的改装重构；平台具有随地面仿形能力，能够很好地适应农田环境及作物特点；并具备在农田环境中良好的自主导航能力。
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公开(公告)号：CN111602500B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010412088.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D33/08
Abstract: 本发明提出一种用于菊芋联合收获机的根芋分离装置，包括安装架、机架、缓冲胶指辊、块茎导向板、间隙调节机构、齿轮箱、液压马达、清杂辊子、液压油缸和间隙控制系统箱，根据当地种植菊芋块茎的数量、品种等，调整机架的倾斜角度，由块茎、根茎和杂余等组成的混合物在重力和清杂辊子的转动作用下，沿指定方向运动，在这个过程中，清杂辊子相对转动将混合物中的根茎和杂余分离出来，分离出的根茎和杂余进入根茎汇集装置，剩余的块茎流沿着指定方向撞击缓冲胶指辊，降低运动速度后按缓冲胶指辊的转动方向将块茎以较低的速度输送至其它料斗中，降低碰撞损伤。本发明实现了将块茎从根茎和断碎秸秆中分离出来，且损伤率低、含杂率低。
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公开(公告)号：CN114467502A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210144228.2
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种吞咽式采摘机械手及机器人系统，包括通过曲臂连杆结构相连的底座和手指，所述底座为上下均为开敞的中空盒状；所述手指包括主手指和副手指；所述曲臂连杆结构包括固定长连杆、主连杆I、主连杆II和副连杆；所述底座上设有电机I；该电机I的输出轴通过线绳与所述副连杆相连；该线绳分别绕过所述主连杆II的下端铰接处和主连杆I的上端铰接处；所述主连杆I的下端铰接处设有扭簧；所述副连杆与固定长连杆之间设有拉簧。本发明可降低机械系统结构及其控制的复杂度，以提高抓取速度。同时，还可实现对多种果梗韧性较差的果实的自适应抓取，减少果实损耗，提高采摘的灵活性与无损性。
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公开(公告)号：CN112596074B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011424886.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟出当前车辆运行轨迹，以便准确判断车辆是否会与障碍物发生碰撞，从而，极大的提高了导航车辆的避障性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111226566B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010089684.2
申请日：2020-02-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提出一种用于菊芋联合收获机的菊芋块茎清选装置，包括L型支架、指状拨杂轮、杂余导向装置、梳草板、输送装置和换向齿轮箱，L型支架两侧安装有挡板，指状拨杂轮安装在L型机架的竖杆内侧，杂余导向装置安装在指状拨杂轮的下方，梳草板安装在L型机架的竖杆顶部并与指状拨杂轮相接触，输送装置通过带立式座轴承固定安装在L型机架上，输送装置包括杆式输送带、从动链轮、两对椭圆形抖动轮和主动链轮。本发明通过采用椭圆形抖动轮与杆式输送带相结合的方式进行清选菊芋块茎，能够有效降低菊芋收获中的含杂率和人工成本。
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公开(公告)号：CN108407590B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810182120.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种双电源双电机温室电动拖拉机动力耦合驱动装置，采用移动电缆装置和储能装置分别给第一电机和第二电机供电，第一离合器和第二离合器分别用于连接和断开第一电机和第二电机的动力传递，第一电机输出动力经第一输出轴、第一传动齿轮，第二电机输出动力经第二输出轴、结合套，两电机在第二传动齿轮处实现转矩耦合；移动电缆装置实现自动收放电缆线，解决现有技术中存在的电缆线无法收放自如问题；可以实现包括双电源单独供电、双电源共同供电的工作模式，以及实现包括单电机驱动工作、双电机独立驱动工作、双电机转矩耦合驱动在内的多种工作模式，满足了温室电动拖拉机在温室内作业和温室外转场时的不同工作要求。
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公开(公告)号：CN107942133B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201711142953.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01R21/06
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机电控装置的功耗无线检测系统，包括工控机，所述工控机分别连接交流电参数仪和USB‑485转换器；所述交流电参数仪和USB‑485转换器分别设有一个无线数传模块；所述交流电参数仪安装在电池逆变器的输出端；所述交流电参数仪通过适配器与拖拉机上的电控部件相连，获取相关参数。其检测方法为：工控机与交流电参数仪交互，获得电压U、电流I和功率因数通过计算获取实时累积功耗。从而，不但可以预测转向系统的续航时间，还可以使功耗达到最小，实现转向控制的调整与优化。
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公开(公告)号：CN107063231B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710172811.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法，包括以下步骤：1）通过架设于拖拉机车头正前方的双目相机对周围环境进行图像采集，获得T时刻的左、右图像各一张；2）对上述左、右图像进行特征点检测与匹配，然后根据视差原理计算图像中特征点的空间坐标I（T）；3）在T+1时刻重复1）和2）的步骤，获得特征点的空间坐标I（T+1）；4）获得拖拉机的运动矢量△I=I（T+1）‑I（T）；5）重复上述步骤1）至4）10次，获得10个运动矢量；6）对上述10个运动矢量进行一次累加，生成1‑AGO序列；7）在不同的3个方向上分别对1‑AGO序列拟合，得出每个方向上的变化曲线；8）根据上述变化曲线，得出下一时刻各个方向上的运动矢量，即完成了运动矢量预测。本发明能够预测拖拉机未来时刻的运动矢量，便于精准控制。
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