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公开(公告)号：CN106200528B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610672638.9
申请日：2016-08-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B19/048 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感网的淡水鱼水产养殖系统，本发明通过对数据采集节点进行布置，能够实现对养殖区域各个位置的数据采集，保证对养殖区域的全方位准确的监测，同时，本发明设置了对各个传感器设置了专门的固定器，由于水下易出现污浊以及水草，通过固定器上的清理孔可以实现各个污浊以及水草的定时清理，提高传感器的监测精度，这样，大大提高了监测精度的同时，不需拆卸节点的布置即可清理，提高了清理的方便性，本发明通过ZigBee网络和GPRS无线结合的方式进行无线通信传输，实现了水产养殖的智能性和远程监控。
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公开(公告)号：CN101323328A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810122931.3
申请日：2008-07-02
Applicant: 南京农业大学
IPC: B62D63/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种农用智能移动机器人平台。由车体平台和控制系统组成，其中车体平台包括前、后横梁和固定在该前、后横梁上的车厢以及安装在该前、后横梁两端的四个相同的驱动总成等，每一驱动总成包括一转向支架、一转向电机、一驱动电机和一车轮，转向电机固定在横梁的一端，转向支架与转向电机的输出轴连接，驱动车轮的驱动电机及车轮安装在转向支架上，车厢安装在前、后横梁的上侧；控制系统包括工控机、CAN总线和下位机以及GPS和摄像机等传感器。其优点是：平台机械结构模块化、轻简化，避免使用笨重的差速机构，方便了平台驱动形式的改装重构；平台具有随地面仿形能力，能够很好地适应农田环境及作物特点；并具备在农田环境中良好的自主导航能力。
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公开(公告)号：CN101180926A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710190968.5
申请日：2007-11-30
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C1/04
Abstract: 本发明涉及一种水稻直播用精播绳制造设备。包括机架、上横梁、下横梁、卷绕轴、卷绕电机、进纸电机、纸带卷、加捻器、加捻电机、排种电机、排种器、输种管、接种器和若干传动链，下横梁滑接在机架上，卷绕电机固定在下横梁上，通过传动链I传动连接卷绕轴，升降电机固定在机架上，通过传动链II与下横梁传动连接，加捻器和加捻电机安装在上横梁上，加捻电机通过传动链III传动连接加捻器，排种器通过传动链IV与固定在机架上的排种电机传动连接，输种管连接排种器和接种器，接种器固定在机架上，纸带卷铰接在机架上，并由进纸电机驱动。其优点是：实现水稻精确定量播种，促进水稻生产的机械化水平，简化水稻栽培工序，降低成本，促进农民增收。
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公开(公告)号：CN102124866A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110021812.0
申请日：2011-01-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对苹果大小的近似球形水果的采摘方法和采摘机器人装置，采摘机器人装置包括机械执行装置和控制系统硬软件。所述机械执行装置包括采摘机械臂、欠驱动机械手、电动滑台和智能移动平台；所述控制系统硬件包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、AHRS、编码器、单双目摄像机以及力觉、滑觉等传感器。作业时，工控机将编码器、AHRS、单目摄像机组件、超声波传感器的信息进行融合，实现移动平台的自主导航和避障。双目视觉系统对成熟果实和障碍物的图像进行采集和特征提取，实现机械臂的避障和果实定位。最后工控机将力传感器、滑觉传感器、位置传感器的信息进行融合，进而实现对成熟果实的可靠抓取以及果实与果枝的分离。
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公开(公告)号：CN107580867A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610541174.8
申请日：2016-07-06
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明是一种手推式杭白菊梳齿摘花机，由行走系及梳齿采花器构成；行走系由行走轮、行走支架构成；梳齿采花器由采花梳齿、梳齿安装座、带安装孔链条、链轮、主动轴、从动轴、箱体、刷子、花朵收集箱、分花齿、分花齿安装座、轴承安装座、皮带及带轮、步进电机构成；采花梳齿与梳齿安装座通过螺栓联接，梳齿安装座与带安装孔链条通过螺栓联接，主动轴与从动轴通过轴承安装座安装于箱体上。采花梳齿为13排且均匀分布，采花梳齿圆弧半径为80mm，圆心角为140°，主动轴与从动轴中心连线与水平面夹角为45°，采花梳齿间距为7-9mm。本发明结构简单，采摘效率高，推动前进自动采摘，可以根据采摘花朵的种类调节梳齿间距。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103950033A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410159066.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器，包括果实采摘机械装置和控制系统，果实采摘机械装置包括母机械臂、不少于一个的子机械臂和末端执行器；母机械臂包括母臂Z轴、母臂r轴、母臂θ轴、底座、端架和支架；子机械臂包括子臂Z轴、子臂r轴、子臂θ轴和子臂法兰；末端执行器包括接果器、基部法兰、拢果器、刀片、收果筒、旋转底盖、传动轮、传动带、主动齿轮、从动齿轮、架台、横杆、拢果器轴、刀片轴和旋转底盖轴；控制系统包括工控机、双目摄像机、转接卡、母机械臂控制系统、转换器和子机械臂与末端执行器控制系统；本发明还公开一种水果采摘机器人的机械臂和末端执行器及水果采摘方法。
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公开(公告)号：CN102165880A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110021767.9
申请日：2011-01-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 一种自主导航的履带式水果采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括智能移动平台、水果采摘机械臂和两指式采摘机械手，所述智能移动平台包括两个履带总成、实验设备固定机架、支撑立柱、横梁、减速机等。所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、编码器、GPS、单目摄像机组件、双目摄像机、激光测距传感器、控制电路等。本发明将水果采摘机械臂、两指式采摘机械手、智能移动平台和传感器系统几个部分集成在一起，将果实的识别、采摘机械臂的运动、末端执行器的抓取和移动平台的自主导航与避障等几个关键技术进行整合，真正实现水果采摘的自动化、无人化。
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公开(公告)号：CN101911862A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010221785.7
申请日：2010-07-09
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明的行星驱动式深松机，其结构主要包括变速箱、2个十字形行星架、中心轴、太阳轮、中间轮、行星轮、刀轴和犁刀，所述十字形行星架的中心处分别固装在中心轴的两头，太阳轮固装在中心轴上，刀轴平行安装在2个十字形行星架的8个端点之间，行星轮分别固装在刀轴上，犁刀垂直分布在刀轴上。刀轴在随十字形行星架绕太阳轮公转的同时还受行星轮驱动而进行自转，使垂直分布在刀轴上的犁刀始终处于垂直状态，刀轴上的犁刀即可轮流垂直切土点穴深松后垂直退出。具有结构简单合理，生产成本低，牵引阻力小，入土阻力小，驱动功率低，节能效果明显，能方便调节松土深度和密度等优点，是一种点穴式的深松效果好的深松机，填补了点穴式深松设备的空白。
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公开(公告)号：CN106200528A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610672638.9
申请日：2016-08-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B19/048 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感网的淡水鱼水产养殖系统，本发明通过对数据采集节点进行布置，能够实现对养殖区域各个位置的数据采集，保证对养殖区域的全方位准确的监测，同时，本发明设置了对各个传感器设置了专门的固定器，由于水下易出现污浊以及水草，通过固定器上的清理孔可以实现各个污浊以及水草的定时清理，提高传感器的监测精度，这样，大大提高了监测精度的同时，不需拆卸节点的布置即可清理，提高了清理的方便性，本发明通过ZigBee网络和GPRS无线结合的方式进行无线通信传输，实现了水产养殖的智能性和远程监控。
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公开(公告)号：CN101323328B
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN200810122931.3
申请日：2008-07-02
Applicant: 南京农业大学
IPC: B62D63/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种农用智能移动机器人平台。由车体平台和控制系统组成，其中车体平台包括前、后横梁和固定在该前、后横梁上的车厢以及安装在该前、后横梁两端的四个相同的驱动总成等，每一驱动总成包括一转向支架、一转向电机、一驱动电机和一车轮，转向电机固定在横梁的一端，转向支架与转向电机的输出轴连接，驱动车轮的驱动电机及车轮安装在转向支架上，车厢安装在前、后横梁的上侧；控制系统包括工控机、CAN总线和下位机以及GPS和摄像机等传感器。其优点是：平台机械结构模块化、轻简化，避免使用笨重的差速机构，方便了平台驱动形式的改装重构；平台具有随地面仿形能力，能够很好地适应农田环境及作物特点；并具备在农田环境中良好的自主导航能力。
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