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公开(公告)号：CN118534860B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410993957.4
申请日：2024-07-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度方法，通过构建环境能耗预测模型，预测环境能耗信息；构建多异构无人系统对多静止地面目标执行任务的合作多任务分配模型，将预测的环境能耗信息作为模型输入，结合任务方案中无人系统的行驶速度，匹配任务执行时间段和能耗预测时间段；基于合作多任务分配模型，采用带精英策略的非支配排序遗传算法，确定最优个体，作为最终的任务预分配方案；执行任务预分配方案，并根据当前实际任务执行情况，动态更新任务时间段，优化任务与分配方案。本发明提高了能耗预测对任务分配结果的精度，以任务执行时间与任务执行能耗为目标优化了海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度。
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公开(公告)号：CN118534860A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410993957.4
申请日：2024-07-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度方法，通过构建环境能耗预测模型，预测环境能耗信息；构建多异构无人系统对多静止地面目标执行任务的合作多任务分配模型，将预测的环境能耗信息作为模型输入，结合任务方案中无人系统的行驶速度，匹配任务执行时间段和能耗预测时间段；基于合作多任务分配模型，采用带精英策略的非支配排序遗传算法，确定最优个体，作为最终的任务预分配方案；执行任务预分配方案，并根据当前实际任务执行情况，动态更新任务时间段，优化任务与分配方案。本发明提高了能耗预测对任务分配结果的精度，以任务执行时间与任务执行能耗为目标优化了海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118244799B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410686445.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队协调控制方法，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人机进行控制；（4）设计马尔科夫决策过程，设计滑模控制器的状态空间，动作空间和奖励函数；（5）构建多智能体的表演家‑评论家网络结构；（6）运用多智能体强化学习算法对所述多智能体的表演家‑评论家网络结构进行集中式训练和分布式执行策略；（7）保存训练好的深度强化学习智能体，对无人机对应飞控进行控制来完成编队；本发明对于复杂任务和多变环境具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118445521A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410903542.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种抗遮挡的无人机目标跟踪方法，包括以下步骤：（1）通过机载摄像头获取视频流，手动框选所要跟踪的目标对象的边界框；（2）对所框选的目标对象边界框内的图像进行HOG方向梯度直方图，CN颜色直方图，LBP局部二值模式的特征提取；（3）分别对HOG、CN、LBP特征向量进行滤波操作；计算在HOG、CN、LBP特征下的响应值；计算在HOG、CN、LBP特征下的平均峰值能量；（4）通过各个特征下的平均峰值相关能量计算出HOG、CN、LBP特征下的权重；并求出融合后的响应图；（5）计算融合后的平均相关能量；（6）构建目标抗遮挡策略以及目标匹配策略；本发明在目标出现遮挡或丢失时，可以继续跟踪。
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公开(公告)号：CN116149374A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310419663.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机覆盖路径规划方法，包括：导入需实施覆盖路径规划区域的信息，确定需要覆盖的区域和禁止飞越的区域，并确定所述需要覆盖的区域中的需访问点的集合AS，然后采用改进K‑中心聚类算法进行多无人机覆盖路径规划。本发明使用了权重可调的价值函数来评估路径规划方案的好坏，价值函数包括各UAV路径耗时的均值和各UAV路径耗时偏离均值的程度两个因子，且两个因子权重可以调整。从而通过调整价值函数的权值，本发明可以根据用户偏好规划路径方案，既可以规划出路径总耗时小的方案，也可以规划出各UAV耗时均衡的方案，还可以规划出总耗时较小且各UAV耗时较均衡的折中方案。
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公开(公告)号：CN112090001A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010848273.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电热毯防火灭火系统，包括电热毯本体，电热毯本体与用于接通或切断供电的加热调节器连接，并通过用于判断和处理各类信息的控制单元与灭火系统、报警系统连接。本发明可判断是否有人正在使用电热毯以及对电热毯的温度进行监控，当温度过高时及时关闭电热毯，可通过手机移动终端进行119报警，并向监护人发送求救信息和位置信息，并向电热毯使用者传送监护人的帮助信息，同时监护人可及时干预灭火措施，灭火系统装置中设有摄像头，可及时观察电热毯的使用情况，通过视频图像帮助判断火情。
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公开(公告)号：CN215691293U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202121171377.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了基于物联网的无人机无人车协同火灾救援系统，包括火灾报警器、无人机、无人车、灭火装置和协同云控制模块，协同云控制模块包括主云控制模块和分云控制模块，所述火灾报警器与主云控制模块通信连接，所述主云控制模块与分云控制模块通信连接，所述分云控制模块分别与无人机和无人车通信连接，所述无车机与灭火装置通信连接。本实用新型火灾报警器实时发送位置信息，可以及时发现火源并进行灭火救援，提高警觉性；利用无人机与无人车协同灭火，扩大了灭火救援范围和灭火效率；灭火装置包括三种灭火剂，适用于多场合救援。
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