公开(公告)号：CN113808152A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111075423.6

申请日：2021-09-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 范嘉宇 ,  刘云平 ,  王炎 ,  袁玉雯 ,  苏东彦

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB_SLAM2的无人机自主导航方法，属于视觉同步定位与地图构建领域。该方法主要由视觉前端、视觉后端全局优化与建图、三维路径规划组成。其中视觉前端主要包括ORB特征点提取和匹配、视觉里程计计算当前无人机位姿，这一部分实现了定位功能。视觉后端全局优化与建图主要包括BA全局图优化和稠密点云图像建图，这一部分实现了全局优化和建图功能。三维路径规划实现无人机在室内与室外的规避障碍物操作，这一部分实现路径规划功能。本发明利用改进过的FAST角点提取ORB像素点以及ORB特征点分块优化；利用改进的ICP‑PnP算法进行位姿估计。

公开(公告)号：CN115729111A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211594232.5

申请日：2022-12-13

Applicant: 南通小未智能科技有限公司 ,  南京信息工程大学南通研究院

Inventor： 刘云平 ,  许长勇 ,  龚毅光 ,  朱帅晖 ,  王继飞 ,  孙伟业 ,  范嘉宇 ,  尹泽凡 ,  顾江山

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于改进鸽群和分布式拍卖算法的多无人清扫车任务分配方法，属于无人清扫车路径规划、任务分配技术领域。所述方法是利用改进鸽群算法，从全局角度使无人清扫车获得最优初始目标任务，并在运动中利用分布式拍卖算法进行调整。解决了传统算法的寻优问题、服务器计算量大存在稳定性不足的问题，以及多辆无人清扫车共同工作下高成本问题。

公开(公告)号：CN215691293U

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202121171377.5

申请日：2021-05-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 王方召 ,  邓志良 ,  范嘉宇 ,  龚毅光 ,  刘云平 ,  马金虎 ,  丁明明 ,  陈胜

IPC: A62C37/00 ,  A62C27/00 ,  B64C39/02 ,  G08B17/10

Abstract: 本实用新型公开了基于物联网的无人机无人车协同火灾救援系统，包括火灾报警器、无人机、无人车、灭火装置和协同云控制模块，协同云控制模块包括主云控制模块和分云控制模块，所述火灾报警器与主云控制模块通信连接，所述主云控制模块与分云控制模块通信连接，所述分云控制模块分别与无人机和无人车通信连接，所述无车机与灭火装置通信连接。本实用新型火灾报警器实时发送位置信息，可以及时发现火源并进行灭火救援，提高警觉性；利用无人机与无人车协同灭火，扩大了灭火救援范围和灭火效率；灭火装置包括三种灭火剂，适用于多场合救援。

公开(公告)号：CN215622798U

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202122013294.X

申请日：2021-08-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 王炎 ,  范嘉宇 ,  刘云平 ,  丁明明 ,  张豪

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼无人机室内调试装备，包括调试固定机构，起到抵消无人机的升力来稳固所述调试设备的作用；姿态检测机构，其位于所述调试固定机构的正上方，并与所述调试固定机构构成滑动连接，用于检测无人机的飞行姿态；无人机飞行机构，其固定装配于所述姿态检测机构的顶端，提供给无人机基本的硬件单元，对飞行控制器进行测试工作。为了解决多旋翼无人机参数调节时，飞行存在危险性、不易进行测试以及飞机测试受场地天气影响等问题，本实用新型提供了一种多旋翼无人机室内调试装备，该设备为多旋翼无人机的调试提供了基本条件，可以直接在设备上安装无人机进行室内测试，以此完成无人机起飞和飞行姿态的测试。

公开(公告)号：CN218086027U

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202222455068.1

申请日：2022-09-16

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 尹泽凡 ,  王佳循 ,  郑梦寒 ,  付景枝 ,  范嘉宇 ,  马悦 ,  苏东彦 ,  陈胜

IPC: B64C37/00 ,  B64C37/02 ,  B60F5/02

Abstract: 本实用新型公开了一种陆空两栖无人车与无人机一体化装置，包括无人机机体，无人机机体连接有四个机臂，机臂的上端面固定有无人机电机，无人机电机的输出端连接有无人机桨叶；机臂的下端面固定有无人车电机，无人车电机的输出端连接有无人车车轮；无人机机体顶部固定有GPS惯导装置，无人机机体前侧安装有双目相机，无人机机体底部通过固定架安装有储物箱，固定架包括四根连接柱以及一个安装座，安装座的上端面固定有中央控制器，储物箱内安装有电池。本实用新型设计了一种陆空两栖无人车与无人机一体化装置，解决了现有物流运输、救援行动中还是大多依赖人力，以及一些无人机与无人车协同的装置往往工作效率不高的问题。

公开(公告)号：CN217716438U

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202220692273.7

申请日：2022-03-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 范嘉宇 ,  刘云平 ,  尹泽凡

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/16

Abstract: 本实用新型公开了一种无人车、无人机协同导航装置，包括无人机、QGC地面站和无人车，所述无人机安装有GPS定位装置、锂电池组、第一无线图传模块、双目相机、第二无线数传模块、支撑板、起落架和飞行控制器，所述飞行控制器包括主控制器、第一I/O控制器、第一IMU惯性导航模块和GPS模块，所述QGC地面站安装有第一无线数传模块，所述无人车设置有MC底层控制模块、上位机图形界面显示模块、速度控制器、转向控制器、第二I/O控制器和第二无线图传模块，所述MC底层控制模块由车载控制器和第二IMU惯性导航模块组成。本实用新型解决了传统导航装置识别范围小、延时较大、受GPS信号影响较大的问题，设计了一种无人车、无人机协同导航装置。

公开(公告)号：CN216683968U

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202220113462.4

申请日：2022-01-17

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 范嘉宇 ,  王炎 ,  刘云平 ,  丁明明 ,  张豪

IPC: B60F5/02 ,  B64C27/08

Abstract: 一种可变形陆空两栖无人机，包括包括机体，所述机体的四个边角处各铰接有可折叠机臂，所述可折叠机臂远端均设有驱动构件，所述驱动构件上端均安装有桨翼，所述桨翼外侧均设有环形轮胎，所述环形轮胎均通过卡扣与所述桨翼固定连接。本实用新型的可变形陆空两栖无人机结构简单，四个机臂与机体铰接，如需变形，只需将机臂向无人机机体底部折叠，操作简单；本质上没有增加无人机整体的重量，只是加装四个环形轮胎用于陆地航行和碰撞保护。本实用新型的空中模式表现为无人机模式，加装了环形轮胎作为机翼保护罩，提高飞行安全性；陆地模式表现为全地形无人车，负责地面环境勘探，更有利于未知区域的勘探。