公开(公告)号：CN118244799A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410686445.3

申请日：2024-05-30

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  高佳宁 ,  王富尧 ,  陈奕伕 ,  谢双双 ,  邬心怡 ,  龚毅光 ,  张永宏 ,  方卫华 ,  宋兴伟

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机编队协调控制方法，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人机进行控制；（4）设计马尔科夫决策过程，设计滑模控制器的状态空间，动作空间和奖励函数；（5）构建多智能体的表演家‑评论家网络结构；（6）运用多智能体强化学习算法对所述多智能体的表演家‑评论家网络结构进行集中式训练和分布式执行策略；（7）保存训练好的深度强化学习智能体，对无人机对应飞控进行控制来完成编队；本发明对于复杂任务和多变环境具有更好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118534860B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410993957.4

申请日：2024-07-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  王富尧 ,  高佳宁 ,  陆旭春 ,  喻鹏鹏 ,  程勇 ,  龚毅光 ,  张永宏 ,  徐梁

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度方法，通过构建环境能耗预测模型，预测环境能耗信息；构建多异构无人系统对多静止地面目标执行任务的合作多任务分配模型，将预测的环境能耗信息作为模型输入，结合任务方案中无人系统的行驶速度，匹配任务执行时间段和能耗预测时间段；基于合作多任务分配模型，采用带精英策略的非支配排序遗传算法，确定最优个体，作为最终的任务预分配方案；执行任务预分配方案，并根据当前实际任务执行情况，动态更新任务时间段，优化任务与分配方案。本发明提高了能耗预测对任务分配结果的精度，以任务执行时间与任务执行能耗为目标优化了海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度。

公开(公告)号：CN118534860A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410993957.4

申请日：2024-07-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  王富尧 ,  高佳宁 ,  陆旭春 ,  喻鹏鹏 ,  程勇 ,  龚毅光 ,  张永宏 ,  徐梁

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度方法，通过构建环境能耗预测模型，预测环境能耗信息；构建多异构无人系统对多静止地面目标执行任务的合作多任务分配模型，将预测的环境能耗信息作为模型输入，结合任务方案中无人系统的行驶速度，匹配任务执行时间段和能耗预测时间段；基于合作多任务分配模型，采用带精英策略的非支配排序遗传算法，确定最优个体，作为最终的任务预分配方案；执行任务预分配方案，并根据当前实际任务执行情况，动态更新任务时间段，优化任务与分配方案。本发明提高了能耗预测对任务分配结果的精度，以任务执行时间与任务执行能耗为目标优化了海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度。

公开(公告)号：CN118244799B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410686445.3

申请日：2024-05-30

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  高佳宁 ,  王富尧 ,  陈奕伕 ,  谢双双 ,  邬心怡 ,  龚毅光 ,  张永宏 ,  方卫华 ,  宋兴伟

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机编队协调控制方法，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人机进行控制；（4）设计马尔科夫决策过程，设计滑模控制器的状态空间，动作空间和奖励函数；（5）构建多智能体的表演家‑评论家网络结构；（6）运用多智能体强化学习算法对所述多智能体的表演家‑评论家网络结构进行集中式训练和分布式执行策略；（7）保存训练好的深度强化学习智能体，对无人机对应飞控进行控制来完成编队；本发明对于复杂任务和多变环境具有更好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN119181027A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411700239.X

申请日：2024-11-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 陈奕伕 ,  刘云平 ,  吴东丽 ,  高佳宁 ,  刘聪 ,  张永宏 ,  还红华 ,  柏宗春 ,  刘建龙

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于Deeplabv3+的天气雷达迁飞生物回波提取方法，包括以下步骤：（1）选择半径为2.3公里的雷达扫描范围内的第一仰角和第二仰角进行监测；（2）对收集到数据进行预处理；（3）构建基于Xception的DeepLabv3+语义分割网络，并对Xception引入注意力机制模块和边缘提取模块；（4）对雷达图像中的生物回波信息进行提取；本发明实现对空中生物大尺度的智能化监测，降低设备部署成本和难度，推动空中生态智能化监测技术的发展。