公开(公告)号：CN108406725A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810130765.5

申请日：2018-02-09

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 何子平 ,  张平 ,  杜广龙 ,  陈明轩

IPC: B25J3/00 ,  B25J9/16 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明提出了基于电磁理论与移动跟踪的力反馈人机交互系统及方法。本发明允许操控者使用手势动作来操控机器人，同时在操作过程中能感受到力反馈作用。交互系统包括本地控制计算器、移动跟踪平台、手势识别传感器、磁力产生装置、磁力感受装置等五个部分。而交互方法分为控制和反馈两个部分，其中控制部分使用了基于视觉接口的非接触式手势动作为控制信息，而反馈部分则使用了非接触式力磁力作为反馈信息，以减少交互时受到的物理限制，同时附加移动跟踪功能，确保磁力产生装置和磁力感受装置能保持相对位姿不变性，以减少因磁场衰减带来的受力过小问题。

公开(公告)号：CN108303994A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810144396.5

申请日：2018-02-12

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  陈晓丹 ,  杜广龙

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种面向无人机的群控交互方法，该方法包括以下步骤：通过增强现实技术显示无人机群系统虚拟场景，用户在感知现实环境同时获取虚拟场景辅助信息；用户使用手势交互方式选择虚拟场景中抽象无人机群体中的子群或个体，被选中的无人机高亮显示；使用手势交互的方式对被选中无人机进行任务控制，在虚拟场景中设定投影地图任务航点、区域或者绘制任务航迹；相应的无人机任务指令发送至现实无人机群处执行。本发明提供一种适用于一定数量无人机群场景的交互方法，实现以人为中心的思想，自然直观，降低学习成本，提高了交互效率。

公开(公告)号：CN107351058A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710431671.7

申请日：2017-06-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杜广龙 ,  张平 ,  陈明轩

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/0081 ,  B25J9/1628

Abstract: 本发明提供了基于增强现实的机器人示教方法，该方法基于增强现实技术和自然人机交互技术，它允许操作者在真实场景中对利用增强现实设备显示的虚拟机器人进行快速示教和实时验证。包括步骤：(1)显示虚拟机器人并建立坐标系；(2)虚拟机器人示教；(3)驱动真实机器人。本发明使用了非接触式的人机接口，它可以获取操作者手部的位置和姿态以及操作者的语音指令，实时在虚拟机器人验证机器人运动轨迹，最后驱动真实机器人。

公开(公告)号：CN107150347A

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201710429518.0

申请日：2017-06-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杜广龙 ,  张平 ,  陈明轩

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/0005

Abstract: 本发明提供了基于人机协作的机器人感知与理解方法，它允许操作者协助机器人感知和理解环境。所述方法包括步骤：(1)视听模态感知的自然交互；(2)目标描述和理解；(3)任务示教和学习。本发明利用人类的智能性，并通过人类最自然高效的交互方式进行人机交流与协助，以提高机器人感知和理解的灵活性、智能性和适应性。

公开(公告)号：CN106774240A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611048945.6

申请日：2016-11-25

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  陈昕叶 ,  李方 ,  梁慰乐 ,  杜广龙

IPC: G05B23/02 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明公开了一种面向服务的工业生产控制与监测方法及系统。系统主要由智能设备，智能设备控制与采集模块、本地控制平台服务端、本地控制平台客户端、云平台服务端和云平台客户端构成。本发明高效的生产流程规划对不同的生产服务的提供者提供的服务进行组合规划，本地控制平台与云平台的对智能设备的分级监控与信息共享，各本地控制平台动态的将故障判断条件更新到云平台，云平台定时与本地控制平台同步。可以实现提高智能设备的学习能力、在线升级能力，提高对智能设备的故障检测与故障预警能力。所述系统体现了智能生产、智能工厂与智能商业的结合，使生产管理更加高效，是智能制造的重要组成部分。

公开(公告)号：CN106095109A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610459874.2

申请日：2016-06-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杜广龙 ,  邵亨康 ,  陈燕娇 ,  林思洁 ,  姜思君 ,  黄凯鹏 ,  叶玉琦 ,  雷颖仪 ,  张平

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/16

CPC classification number: G06F3/017 ,  G06F3/167

Abstract: 本发明公开基于手势和语音进行机器人在线示教的方法，包括以下步骤：S1、基于手势的粗调过程；S2、基于语音的微调过程；S3、结合手势与语音来进行机器人示教。本发明提出了一种机器人在线示教的方法，包括了手势示教和语音示教，操作者可以通过手势的粗调和语音的微调相互结合的方式来指导机器人完成相应的动作。相比现有的技术，显得更加的自然，灵活，方便，易操控，操作者可以不必把精力放在如何操作机器人上，而可以全心全意的操控机器人完成某些任务。

公开(公告)号：CN106020494A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610459875.7

申请日：2016-06-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  陈明轩 ,  何子平 ,  金培根 ,  李方

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提供了一种基于移动跟踪的三维手势识别方法，它允许操作者移动手势的同时保持机器人末端与移动手势的位姿相对不变性。包括步骤：(1)建立跟踪模型；(2)跟踪模型求解；(3)驱动机器人。本发明使用了非接触式的基于视觉人机接口，它可以获取操作者手部的位置和姿态，实时驱动机器人来跟踪识别操作者的移动手势。

公开(公告)号：CN105334964A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510737707.5

申请日：2015-11-01

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  罗锦聪 ,  何子平 ,  刘欣 ,  李备

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提出了基于电磁理论的力反馈人机交互系统及方法。系统包括体感控制设备、电磁铁、永磁材料手套和计算机。方法包括步骤：（1）通过LeapMotion实时获取人手部的信息，然后将这些信息输送到电脑进行计算；（2）通过获取到的信息，计算出转载着电磁铁的云台的位置；（3）通过获取到的信息，利用麦克斯韦方程组，计算出空间中电磁场的分布以及计算出每个电磁铁电流的大小；（4）计算机把计算后的信息传递给单片机控制中心，单片机根据受到的命令改变云台的转动和每个线圈的电流，产生反的反馈。本发明允许操作者在操作空间内自由运动，通过传感器识别到操作者手的位置，然后通过电磁铁反馈给人手力的感觉。

公开(公告)号：CN102814814B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201210267315.3

申请日：2012-07-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  李泽玲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种不接触的双臂机器人基于Kinect的人机交互方法，它允许操作者通过自然的人手三维动作控制六自由度虚拟机器人来完成操作任务；该发明基于视觉的人机交互来帮助操作者控制机器人、了解机器人动作和周围环境。该发明实现了基于视觉引导的半自主共享控制，而视觉引导的半自主共享控制则使得具有目标抓取任务的末端执行器获得了更精确的位置和范围，使得抓取更精确。

公开(公告)号：CN103170979A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310048565.2

申请日：2013-02-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  卢晓敏

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明提供了基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法，包括步骤：（1）机器人运动学建模，将机器人的关节与姿态联系在一起；（2）使用惯性测量仪测量机器人的姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态；（3）利用机器人的姿态辨识机器人参数。本发明通过结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态，并利用机器人的姿态估计机器人的参数。