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公开(公告)号：CN110941183A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911208932.4
申请日：2019-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于神经网络的工业机器人动力学辨识方法，包括以下步骤：S1、选用循环神经网络作为工业机器人动力学的近似模型；S2、辨识实验轨迹；S3、数据采集和预处理；S4、模型参数辨识；S5、模型验证。本发明选用循环神经网络作为工业机器人动力学的近似模型，利用上述采集得到的机器人运动数据，使用二阶学习算法列文伯格-马夸尔特算法训练动力学模型的参数，最终得到一个能够准确反映工业机器人关节运动变量和关节电机转矩两种数据之间的关系的动力学模型。本发明有助于提高机器人的控制性能。
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公开(公告)号：CN108549977A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810271536.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供基于多Agent的面向订单的柔性生产动态调度系统。该系统包括工艺Agent、监控Agent、管理Agent、资源模块和算法Agent；工艺Agent负责管理系统的产品工艺信息，为其他Agent提供数据查询服务；监控Agent负责采集设备工作状态信息并进行故障分析；管理Agent是系统的消息中转站，负责管理全体Agent；资源模块有车间Agent和设备Agent组成，设备Agent负责对设备的工作进度进行模拟，车间Agent负责管理其下的设备Agent；算法Agent封装系统的调度方法和重调度方法，为其他Agent提供计算服务。该调度系统和方法能够提高制造业对制造资源的利用率和管理水平，并能快速响应异常因素，保证制造过程的持续稳定高效。
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公开(公告)号：CN111985683B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010673799.6
申请日：2020-07-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种多目标离散装配车间物料配送的路径优化方法，包括：以配送设备运输时间消耗、配送服务满意度以及配送设备负载作为问题优化目标，对离散装配车间物料配送路径优化过程进行整体建模；对N台具有载量约束的配送设备的物料配送路径进行编码，随机产生目标模型的物料配送路径初始解；利用基于概率的多邻域随机局部搜索方法对初始解的邻域空间进行局部搜索，求取目标模型的物料配送路径更优解；利用禁忌表对搜索过程进行禁忌操作，记录已被搜索的邻域空间结构；重复步骤，直到满足搜索终止条件，输出最优车间物料配送路径方案。本发明在目标问题优化过程运算时间短，能应对存在实时状态更新变化的问题场景。
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公开(公告)号：CN110941183B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911208932.4
申请日：2019-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于神经网络的工业机器人动力学辨识方法，包括以下步骤：S1、选用循环神经网络作为工业机器人动力学的近似模型；S2、辨识实验轨迹；S3、数据采集和预处理；S4、模型参数辨识；S5、模型验证。本发明选用循环神经网络作为工业机器人动力学的近似模型，利用上述采集得到的机器人运动数据，使用二阶学习算法列文伯格‑马夸尔特算法训练动力学模型的参数，最终得到一个能够准确反映工业机器人关节运动变量和关节电机转矩两种数据之间的关系的动力学模型。本发明有助于提高机器人的控制性能。
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公开(公告)号：CN112000705A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010239770.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2455
Abstract: 针对数据流的概念漂移特性以及非平衡特性，本发明提出了一种基于主动漂移检测的非平衡数据流挖掘方法，包括以下三个步骤：（1）非平衡数据的处理，数据流中可能存在一些类别不平衡现象，需要对不平衡数据进行有效的处理。（2）主动概念漂移检测，需要实时检测出数据流中存在的概念漂移现象（3）漂移适应，当检测到概念漂移之后，需要对算法进行调整，使之能适应概念漂移。本发明的优点能有效的解决数据流中存在的非平衡现象，可以灵活的应对各种概念漂移场景，包括突然漂移，逐渐漂移，增量漂移以及循环漂移等等，能有效的检测出这些漂移场景并做出及时的响应，从而提高数据流信息挖掘的精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106656706B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201611040456.6
申请日：2017-02-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出基于软件总线的面向服务的机器人开放式控制系统及方法。系统包括：（1）面向服务的机器人开放式控制系统。控制系统的功能模块以服务的方式进行封装，使其能够被组合和应用，因而具有开放式、可扩展、服务松耦合等特点。（2）软件总线是整个分布式控制系统的核心组件，主要功能是为不同节点提供透明的传输机制，解除了用户与消息协议的耦合。（3）支持分布式控制系统的开发。通过传输层引入时间触发以太网(TTEthernet)，保证控制系统数据传输的实时性与确定性，并且通过负载均衡来减少总线节点热点访问问题。本发明提供一种用户对单个或多个机器人分布式控制系统进行开发的面向服务框架，在保证数据传输的实时性下提高控制系统的开发效率。
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公开(公告)号：CN112000705B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010239770.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2455
Abstract: 针对数据流的概念漂移特性以及非平衡特性，本发明提出了一种基于主动漂移检测的非平衡数据流挖掘方法，包括以下三个步骤：（1）非平衡数据的处理，数据流中可能存在一些类别不平衡现象，需要对不平衡数据进行有效的处理。（2）主动概念漂移检测，需要实时检测出数据流中存在的概念漂移现象（3）漂移适应，当检测到概念漂移之后，需要对算法进行调整，使之能适应概念漂移。本发明的优点能有效的解决数据流中存在的非平衡现象，可以灵活的应对各种概念漂移场景，包括突然漂移，逐渐漂移，增量漂移以及循环漂移等等，能有效的检测出这些漂移场景并做出及时的响应，从而提高数据流信息挖掘的精度和效率。
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公开(公告)号：CN108549977B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201810271536.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供基于多Agent的面向订单的柔性生产动态调度系统。该系统包括工艺Agent、监控Agent、管理Agent、资源模块和算法Agent；工艺Agent负责管理系统的产品工艺信息，为其他Agent提供数据查询服务；监控Agent负责采集设备工作状态信息并进行故障分析；管理Agent是系统的消息中转站，负责管理全体Agent；资源模块有车间Agent和设备Agent组成，设备Agent负责对设备的工作进度进行模拟，车间Agent负责管理其下的设备Agent；算法Agent封装系统的调度方法和重调度方法，为其他Agent提供计算服务。该调度系统和方法能够提高制造业对制造资源的利用率和管理水平，并能快速响应异常因素，保证制造过程的持续稳定高效。
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公开(公告)号：CN106774240A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611048945.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向服务的工业生产控制与监测方法及系统。系统主要由智能设备，智能设备控制与采集模块、本地控制平台服务端、本地控制平台客户端、云平台服务端和云平台客户端构成。本发明高效的生产流程规划对不同的生产服务的提供者提供的服务进行组合规划，本地控制平台与云平台的对智能设备的分级监控与信息共享，各本地控制平台动态的将故障判断条件更新到云平台，云平台定时与本地控制平台同步。可以实现提高智能设备的学习能力、在线升级能力，提高对智能设备的故障检测与故障预警能力。所述系统体现了智能生产、智能工厂与智能商业的结合，使生产管理更加高效，是智能制造的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN111985683A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010673799.6
申请日：2020-07-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多目标离散装配车间物料配送的路径优化方法，包括：以配送设备运输时间消耗、配送服务满意度以及配送设备负载作为问题优化目标，对离散装配车间物料配送路径优化过程进行整体建模；对N台具有载量约束的配送设备的物料配送路径进行编码，随机产生目标模型的物料配送路径初始解；利用基于概率的多邻域随机局部搜索方法对初始解的邻域空间进行局部搜索，求取目标模型的物料配送路径更优解；利用禁忌表对搜索过程进行禁忌操作，记录已被搜索的邻域空间结构；重复步骤，直到满足搜索终止条件，输出最优车间物料配送路径方案。本发明在目标问题优化过程运算时间短，能应对存在实时状态更新变化的问题场景。
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