公开(公告)号：CN105334964B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201510737707.5

申请日：2015-11-01

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  罗锦聪 ,  何子平 ,  刘欣 ,  李备

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提出了基于电磁理论的力反馈人机交互系统及方法。系统包括包括体感控制设备、电磁铁、永磁材料手套和计算机。方法包括步骤：（1）通过LeapMotion实时获取人手部的信息，然后将这些信息输送到电脑进行计算；（2）通过获取到的信息，计算出转载着电磁铁的云台的位置；（3）通过获取到的信息，利用麦克斯韦方程组，计算出空间中电磁场的分布以及计算出每个电磁铁电流的大小；（4）计算机把计算后的信息传递给单片机控制中心，单片机根据受到的命令改变云台的转动和每个线圈的电流，产生反的反馈。本发明允许操作者在操作空间内自由运动，通过传感器识别到操作者手的位置，然后通过电磁铁反馈给人手力的感觉。

公开(公告)号：CN105137973A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510518563.4

申请日：2015-08-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  金培根 ,  高鹏 ,  刘欣 ,  李备

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种人机协作场景下的机器人智能躲避人类方法，包括以下步骤：1)通过机器人D-H参数构建虚拟场景的机器人圆柱模型；2)通过Kinect实时获取真实场景的RGB图像和操作员的骨骼数据，并构建虚拟场景的操作员圆柱模型；3)真实场景和虚拟场景中机器人和操作员的标定对应；4)机器人模型和操作员模型的实时碰撞检测。采用本发明方法，操作员可以在机器人作业空间中自由运动，而机器人则可以根据Kinect获取的操作员的信息进行主动的避障。

公开(公告)号：CN105334964A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510737707.5

申请日：2015-11-01

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  罗锦聪 ,  何子平 ,  刘欣 ,  李备

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提出了基于电磁理论的力反馈人机交互系统及方法。系统包括体感控制设备、电磁铁、永磁材料手套和计算机。方法包括步骤：（1）通过LeapMotion实时获取人手部的信息，然后将这些信息输送到电脑进行计算；（2）通过获取到的信息，计算出转载着电磁铁的云台的位置；（3）通过获取到的信息，利用麦克斯韦方程组，计算出空间中电磁场的分布以及计算出每个电磁铁电流的大小；（4）计算机把计算后的信息传递给单片机控制中心，单片机根据受到的命令改变云台的转动和每个线圈的电流，产生反的反馈。本发明允许操作者在操作空间内自由运动，通过传感器识别到操作者手的位置，然后通过电磁铁反馈给人手力的感觉。

公开(公告)号：CN105137973B

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201510518563.4

申请日：2015-08-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  金培根 ,  高鹏 ,  刘欣 ,  李备

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种人机协作场景下的机器人智能躲避人类方法，包括以下步骤：1)通过机器人D‑H参数构建虚拟场景的机器人圆柱模型；2)通过Kinect实时获取真实场景的RGB图像和操作员的骨骼数据，并构建虚拟场景的操作员圆柱模型；3)真实场景和虚拟场景中机器人和操作员的标定对应；4)机器人模型和操作员模型的实时碰撞检测。采用本发明方法，操作员可以在机器人作业空间中自由运动，而机器人则可以根据Kinect获取的操作员的信息进行主动的避障。